Ch2 车辆动力学建模方法及基础理论.pptVIP

第二章车辆动力学建模方法及基础理论授课 廖抒华 §2-1 动力学方程的建立方法 一、牛顿矢量力学体系 2.质点系动量矩定理 质点系对于任意固定点O的动量矩LO对时间的导数，等于所有作用与质点系的外力对于O点的主矩MO，即： 对于刚体，有： 其矢量表达式： 式中： 2. 拉格朗日方程 三、虚功率原理 四、高斯原理 [Exl.1]行星齿轮机构水平放置如图所示。系杆OA带动行星齿轮I在固定大齿轮Ⅱ上滚动。已知系杆为均质杆，质量为mo。行星齿轮I可视为均质圆盘，其质量为m1，半径为r1，固定大齿轮Ⅱ的半径为r2。今在系杆上作用一不变的转矩M,试研究此机构的运动。 (拉氏方程例题续) 有： 计算后得： §2-2 非完整系统动力学 2、完整约束与非完整约束 3、完整系统与非完整系统 2、车轮在垂直平面内滚动 3、考虑车轮定位参数的约束方程 车轮矢量坐标为： 可得到车轮角速度向量为： 车轮在水平面上只滚不滑的约束条件： 三、在车辆动力学中应用非完整约束的利弊 三、在车辆动力学中应用非完整约束的利弊（续） §2-3 多体系统动力学方法 一、发展概况 1.多刚体系统动力学研究方法（续） 1.多刚体系统动力学研究方法（续） 2.多柔体系统动力学研究方法 2.多柔体系统动力学研究方法（续） 3.车辆建模中对柔体的考虑 3.车辆建模中对柔体的考虑（续） * * 1.质点系动量定理 质点系动量矢p对时间的导数等于作用于质点系的所有外力Fi 的矢量和（即主矢） 或： 式中： m——质点系总质量 r—— 质点系质心加速度； 建立系统运动微分方程的传统方法： 牛顿矢量力学体系：动量定理、动量矩定理 拉格朗日分析力学体系 刚体动量矩定理的投影式——欧拉方程： 应用动量矩定理注意: 需要先对系统取分离体,引入铰链的约束力矩和约束力,建立动力学方程后再将其除去,求解较繁琐 需进行接地参考基、车辆参考基和车轮参考基之间的坐标变换，描述系统位移所需的坐标数量较多，公式推导繁杂 二、分析力学体系 1.动力学普遍方程：达朗伯——拉格朗日方程 式中： —为第i个质点的惯性力； —为作用于第i个质点的主动力； —为第i个质点的虚位移变量。 车辆动力学建模，拉格朗日方程为： 引入动能函数Er,拉格朗日方程基本形式为： 式中ET、EV和ED分别为系统的总动能、总势能和总耗散能 式中：qi—为第i个质点的广义坐标； FQi —为对应于广义坐标qi的主动广义力； n—系统的阶数。 应用拉格朗日方程的步骤： 明确研究对象，分析约束，而后判定系统的自由度数并选取合适的广义坐标； 用广义速度和广义坐标表示系统的动能； 计算广义力：当主动力位有势力时，将势能表示为广义坐标的函数； 计算各项偏微分、变分；， 代入拉格朗日方程以得到k个二阶微分方程，再由初始条件解出运动方程qi=qi（t）； 讨论：1、应用拉格朗日方程时，有赖于广义坐标选取的是否得当，而适当地选择广义坐标需要一定的经验； 2、拉格朗日能量函数对于刚体系统的表达式可能非常复杂，代入拉格朗日方程后要作大量的运算，复杂系统的运动能量函数表达式更加复杂，求解难度相当大。 虚功率形式的动力学普遍方程（Jourdain）—虚速度原理 式中： —为质点mi的虚速度变量。 讨论：方程适用于一阶非完整约束的质点系。 Gauss动力学普遍方程 1、先计算系统的动能ET。行星齿轮I作平面运动，其动能为 [解] 此机构具有一个自由度。可取系杆的转角j为广义坐标。 讨论：方程适用于二阶非完整约束的质点系。 式中： —为高斯加速度变分。 故系统总的动能为： 故： 系杆OA绕定轴O转动，其动能为： 系统的广义力： 式中w1为齿轮I的角速度，行星齿轮I的角速度w1与系杆的角速度 之间的关系为： 由拉格朗日方程 1、约束与约束方程 由此可求得系杆的角加速度为： 讨论：系杆OA做匀加速运动，利用初始条件将上式积分，即可得系杆的运动方程，从而决定机构的运动。 一、非完整系统动力学简介 一般情况下，力学系统在运动时都会受到某些几何或运动学特性的限制，这些构成限制条件的具体物体称为约束，用数学方程所表示的约束关系称为约束方程。 若约束方程仅是系统位形和时间的解析方程，则这种约束称为完整约束（Holonomic Constraint) 其一般形式为： 若约束方程不仅包含系统的位形，还包括广义坐标对时间的导数或广义坐标的微分，而且不能通过积分使之转化为包含位形和时间的完整约束方程，则这种约