基于路面识别的四轮驱动电动汽车驱动防滑控制.doc

第 26 卷 第 7 期 重 庆 理 工 大 学 学 报(自然科学) 2012 年 7 月 Journal of Chongqing University of Technology(Natural Science) Jul． 2012 Vol． 26 No． 7  基于路面识别的四轮驱动电动汽车驱动防滑控制 蒋振江，陈 旭，李大伟 (重庆理工大学 重庆汽车学院，重庆 400054) 摘 要:介绍了四轮独立驱动电动汽车的驱动防滑控制系统。采用路面识别方法，识别不 同路面的最佳滑转率，设计了以滑转率最优为控制目标的模糊 － PID 联合控制器。为确定模糊 － PID 联合控制器对提高汽车行驶性能的效用，结合车辆的驱动模型，对变附着系数路面行驶 的汽车进行驱动防滑仿真分析。结果表明:基于路面识别的驱动防滑控制系统能快速、准确地 识别出路面状况的变化，实时地调整控制参数，并应用模糊 － PID 联合控制方法，及时地调整驱 动电机的输出转矩，使车轮滑转率基本控制在最佳滑转率附近，保证车辆在恶劣路况下行驶时 仍可以获得较好的驱动防滑控制效果 。 关 键 词:四轮驱动;路面识别;驱动防滑控制;模糊 － PID 联合控制 中图分类号:U469． 72 文献标识码:A 文章编号:1674 － 8425(2012) 07 － 0017 － 05 Acceleration Slip Regulation of Four-wheel Drive Electric Vehicle Based on Road Automatic Identification JIANG Zhen-jiang，CHEN Xu， LI Da-wei (Chongqing Institute of Automobile，Chongqing University of Technology，Chongqing 400054，China) Abstract:Acceleration Slip Regulation(ASR) system applied in the Four-wheel Drive Electrical vehi- cle was designed． The method of road status automatic identification was used to identify optima slip ra- tio of the different roads， and designed Fuzzy-PID Joint Controller that aimed at controlling the optima slip ratio． In order to determine the effectiveness that how Fuzzy-PID Joint Controller improves automo- bile driving performance，and in combination with vehicle model， ASR test was simulated with variable attachment coefficient road． The results show that the ASR system based on Road Automatic Identifica- tion can rapidly and accurately identify the variation of road status， adjust the control parameters in real time，apply Fuzzy-PID Joint Control method to adjust motor torque， control the slip ratio close to the optima slip ratio， and ensure that vehicles driving in bad road conditions can get better ASR control re- sult． Key words:four-wheel drive;road automatic identification;acceleration slip regulation; Fuzzy-PID joint control 收稿日期: 2011 － 03 － 06 基金项目:重庆理工大学研究生创新基金资助项目(YCX2011301) 作者简介:蒋振江(1985—)，男，硕士研究生，主要从事车辆工程方面研究 。