图书上下架机器人机器手控制器设计与实现.doc

机器人 现代制造工程(Modern Manufacturing Engineering) 201 1年第4期 图书上下架机器人机器手控制器设计与实现 杨志成1，张景胜1，张利霞2 (1北京联合大学生物化学工程学院，北京100023；2北京联合大学实训基地，北京100101) 摘要：论述了一种用于图书上下架机器手的控制系统。硬件采用PLC结合NIOS控制器的双级控制，伺服控制器之间采 用CAN总线通讯。软件以PLC梯形图控制直线运动为主程序，以NIOS采集光电编码器反馈机器人关节位置，结合模 糊神经网络控制伺服电动机旋转运动为辅助程序。实验证明，这种机器人控制系统运行可靠，达到了实际应用的要求。 关键词：图书上下架机器人；PLC；CAN；机器手；模糊控制器 中图分类号：TP242．2文献标志码：B文章编号：1671_3133(201I)04-4)042---04 Design and realization of the library robot control system YANG Zhi— chen91，ZHANG Jing— shen91，ZHANG Li— xia2 (1 Biochemical Engineering College of Beijing Union University，Beijing 100023，China； 2 Training Base China Beijing United University，Beijing 100101，China) Abstract：Presents a robot control for the library system．NIOS combined with PLC control hardware dual· level control，servo con— troller using CAN bus communication between．Software used to control the linear movement is the main PLC ladder program to collect optical encoder feedback NIOS robot joint position，combined with fuzzy neural network control for the auxiliary servo mo- tor rotation procedure．Experiments show that the robot control system is reliable，to the actual application． Key words：Library robot；PLC；CAN；machine hand；fuzzy controller 0 引言 和总装线上的控制器进行通讯。控制器由PLC、485 扩展总线、I／O接口、人机接口、功率驱动单元及电气 目前，图书上下架是图书馆工作中主要的、重复 逻辑控制电路构成心J。 量最大的和关键的工作之一。大量的人工操作与现代 机器入主控PLC通过人机接口完成与用户的交 高速发展的科技不相匹配，特别是需要保密的资料室。 互，如机器人程序的参数编辑修改以及示教等工作。 本文设计的图书上下架机器人以PLC结合NIOS 并通过总线实现对伺服单元的设置与控制，辅助以L／ 控制器为控制核心；以FPGA采集光电编码器反馈机 O逻辑控制实现与外部控制机构的协调动作，实现图 器人关节位置，结合模糊神经网络控制伺服电动机做 书上下架过程。机器人本体为六自由度的单臂结构， 旋转运动、气缸做直线运动，实现了对图书上下架的 采用直角坐标系∞J，机械手沿主轴离效完成图书上下 控制功能。所设计的机器人样机采用PLC和NIOS控 架任务。 制，具有可编程、易操作和方便功能扩展等特点。 图l所示为图书上下架机器人实物图，图2所示 为机器手的结构图。 1机器人系统的总体结构 2控制系统的硬件设计 系统总体构成包括机器人控制器和机器人本体。 图书上下架机器人采用串级模块结构，图书馆机器人 机器手以PLC作为主控制器、单片机为模糊控制 机器手的工作区域是一个长方体，它的主要运行轨迹 器，配以大屏幕触摸屏用以实现人机交互。为了上位 是弧线、水平线和垂直线；因此选用的执行机构为转 机和伺服系统之间进行高速可靠的数据通讯，采用高 动副(R)和移动副(P)构成的复合运动副¨]。转动副 性能的总线通讯模块。 由伺服电动机实现，移动副由单、双作用气缸实现。 伺服系统由四套直流伺服电动机作为执行元件 机器人控制器具有CC LINK网络联接功能，用于 分别用于肘部、腕部和两个手指。机械手的两指之问 42 万方数据