基于的汽车运动参数检测与估算.doc

第29卷第9期 2 0 1 4年9月 宿州学院学报 Journal of Suzhou University VOI．29，NO．9 Sep．201 4 doi：10．3969／j．issn．1673— 2006．2014．09．023 基于GPS的汽车运动参数检测与估算 徐巧玲 1．安徽理工大学电气与信息工程学院，安徽淮南，232001； 2．六安职业技术学院机电系，安徽六安，237158 摘要：针对以往汽车运动状态参数检测手段的不足，研究出一种体积小、功能集中、使用方便的便携式汽车运动状 态检测设备．提升汽车行驶的安全性和汽车一次安全技术；利用GPS模块实时采集车辆运行状态的卫星数据，并 在ARM开发板上处理显示，依据这些数据信息，再结合汽车三自由度模型及相应的参数估算算法．估算出车辆的 运动状态参数如汽车质点的质心侧偏角、纵向速度和侧向速度，从而为车辆一次安全控制提供依据。 关键词：GPS模块；三自由度模型；运动状态参数 中图分类号：U461．6 文献标识码：A 文章编号：1673— 2006(2014)09— 0076--03 1整体硬件平台搭建 位数据，为汽车运动参数估算提供原始的有效数据。 图2为应用程序开发程序流程图，图3为LCD液晶 设计采用Trimble Condor GPS C2626 OEM板 屏上GPS应用程序采集界面。 与ARM数据传输以及与PC机通信，确保数据能够 完整的接收、发送及显示。利用PC机完成GPS定位 安装VS2005 数据采集界面应用程序的设计，并通过USB同步， Jr 安装SDK 植入ARM中运行，从而实现ARM与PC机之间的 1L 数据传输，最终实现各硬件模块的有机结合。记录汽 编写应用程序 车在行驶过程中的GPS定位数据，为汽车运动参数 上 估算提供原始的有效数据[1]。系统总体框图如图1。 将应用程序放到开发板中运行 图2应用程序开发程序流程图 波特率：厂— 1 |匝i 图l系统总体榧图 2 GPS信息采集系统应用程序设计 曰} 圈垂 兰翌兰妻呈多三詈篓篓爹竖翌箩鍪篓孽孽型量考 GPs接收机所得到的数据是基于WGS一84坐 量要差!兰毫苎詈兰篓至二曩要窖竺氅量统的各 标系的经磊主：；，I；磊翥蕃：磊薹养系统需要的毫HI 堡竺薹篓墅璺试雪孽篓鍪篓堡篡苎三要苎’丌匹-42-- 蓑? 嘉?；～；磊? 磊～幸～；?≤ 菇’乏‘j；。『～：甭? 享’泵?蕃～；磊?磊?茬 汽车性能检测，ii2录下汽车在行驶过程中的GPS定 收稿日期：2014— 05-25 作者简介：徐巧玲(1984一)，女，安擞潜山人，硕士，助教，主要研究方向：检测技术与自动化装置。 76 万方数据  置、速度等参数[3]。因此，要求得到所需的车辆实时 只需要在相应单元格中输入相应的函数公式即可， 位置坐标，也是就它的质心坐标(z，j，)，就需要将 把相应的公式填人到相应单元格后，就可方便地把 WGS一84坐标变成相应的平面直角坐标。坐标转换 WGS一84坐标系下的经纬度转换成北京54坐标系 原理：如图4，设A点的WGS一84坐标(B，己)：B为 下的平面直角坐标。转换方法是输入所有的经纬度 纬度Ⅳ，L为经度E。大地坐标(X，y)：X为纬度，y 之后，再用鼠标下拉就可以得到计算结果，如表1为 为经度。其精简坐标变换模型如下： Excel表格中截取的部分转换后的数据。 fXl----Xo+[，r×R×cosBo×(￡1一Lo)3／180 JYl--_y。+Ea×丌×(Bl— B。)3／180 1【△y一一觞psin(2B-)(L1--L。)2 WGS一84坐标变成相应的平面直角坐标，通常 用计算机软件来完成，但在目前常用的换算软件中 存在灵活性较差，且不能成批量的数据转换，给实际 图4精简坐标变换 工作带来许多不便[2]。而Excel完成坐标换算工作 表1坐标正算输入数据 4汽车运动参数估算 如图5，设计中，汽车质心的速度方向角是图中 标出的口，依照公式(2)并考虑相应的相位关系即可 据GPS数据采集应用程序采集到的数据信息， 计算出来。图中p表示质心侧偏角，妒表示航向角，口 来估算汽车质心的速度方向角、质心侧偏角p、侧向 表示速度方向角。 速度％、纵向速度饥。如图5所示，坐标系的横坐标 设2Lv----x。一z。一l，如=弘一弘一1 指向东方，纵坐标指向北方，根据GPS采集到的数 据进行平面直角坐标变换，可得到汽车任意时刻的 质心坐标(X，】，)。设t。时刻对应第Ⅳ点的坐标为 口=一 口一—Y．--—Y,-1arctan (2) LZJ XN— Z^一1 (1)当血o，句o时，计算公式为： (z。，弘)，t．一l时刻对应的Ⅳ一1点的坐标为(z．一。， 弘一。)，由式(1)可以得到第