基于飞思卡尔单片机智能车的双线路径识别设计与实现.doc

第20卷第4期 山东交通学院学报 VoI．20 No．4 2012年12月 JOURNAL OF SHANDONG JIAOTONG UNIVERSITY De(-．2012 DOI：10．3969／j．issn．1672— 0032．2012．04．004 基于飞思卡尔单片机智能车的 双线路径识别设计与实现 张双喜8，王金洋8，丁 磊8，王秀梅“ (长安大学a．汽车学院；b．信息工程学院，陕西西安7 10064) 摘要：介绍了一种基于飞思转尔单片机智能车的双线路径识别系统及设计与实现方案。本智能车通过CCD摄 像头采集赛道两边的白线，以E思卡尔16位单片机MC9S12XSl28作为核心控制单元实现智能车的自动识别 循迹功能。详细介绍该方案中的电源管理模块、路径识别模块、转向模块等的实现方法。实践证明，该智能车 能稳定、准确的自主行驶。 关键词：单片机；智能车；双线；路径识别 中图分类号：U463．67 文献标志码：A 文章编号：1672-0032(2012)04-0014-04 近年来，智能车辆研究已成为智能车辆控制领域的热点课 题，体现了人工智能、车辆工程、自动控制、计算机等多个学科领 域理论技术的交叉与综合，是未来汽车发展的趋势。在单片机的 控制下，智能车能够沿特定的双线道路自主循迹行驶。基于飞思 卡尔创意赛的要求，智能车要在两边是白线中间为黑线的赛道j二 自主循迹，如图1所示。本文进行了基于单片机智能车的双线路 径识别的研究? 。 图1 赛道信息图 1硬件系统设计 核心控制单元采用乜思卡尔16位单片机MC9S12XSl28作为主控制单元，由摄像头采集道路信息进 行路径识别，并将信号传输到单片机。单片机根据检测信号分别对转向舵机和驱动电机进行控制，达到 智能车的自主循迹行驶。 1．1 系统主要结构 本智能车的系统主要包括主控单元、电源模块、转向 控制模块、图像采集模块、电机驱动模块、速度采集模块， 同酥 =利转向控制模块 主控制单元 MC9S12XS =划电机驱动模块 128 如图2所示。 I．2主控制单元模块 I图像采集模块}o= =爿速度采集模块 图2智能车硬件系统结构 核心控制单元采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XSl 28， 由CCD摄像头负责采集信号，摄像头拍摄赛道图像并以一定的信号形式输出到信号处理模块进行AD转 换，同时进行视频的同步信号分离，分离出场同步信号与行州步信号以及奇偶场信号i经AD转换后的 数据和同步信号同时输入到控制中心进行处理，获得图像信息。通过编码器测得车速，并采用 _ 9S12XSl28的输入捕捉功能对脉冲计数，计算小车的当前速度和行驶里程，以处理后的信号为依据控制 收稿日期：2012-06— 28 作者简介：张双喜(1984一)，男．山东菏泽人，长安大学硕士研究生，主要研究方向为车辆控制技术 万方数据  第4期 张双喜等：基于飞思卡尔单片机智能车的双线路径识别设计与实现 PWM模块发出PWM波，通过输出不同的占空比对舵机、 电机进行控制，完成智能车的转向、前进和制动。 1．3电源模块 电源模块如图3所示，功能是为其它各个模块供电。 由于智能车系统各个模块所需电压不同，因此需要进行 电压调节旧。。电源分配方案设计如下：1)5 V电压。单片 机系统、测速电路和超声波模块均需5 V电压，要求电压 稳定，电流容量500 mA。2)7．2 V电压。驱动电机和 图3电源模块示意图 舵机需要7．2 V电压。3)12 V电压。视频采集系统和转 向系统等模块采用12 V电压。为保证单片机工作的稳定性和可靠性，避免智能车由于突然启动或长时 间运行引起压降过大导致单片机复位，需要在电路中增加电源稳压芯片。本智能小车使用LMl084— 5 作为5 V电压的稳压芯片。 1．4图像采集模块 CCD摄像头采集的赛道信息经过处理后传输到单片机进行分析。摄像头的抗反光抗干扰都比较好， 图像稳定，但是MC9S12XSl28的S12微控制器ATD的最高转换频率只有2 MHz，不能满足要求，设计了 外部高速AD转换器TLC5510，将模拟信号转换为数字信号后再通过I／O口送单片机进行数据处理∞]。 1．5速度采集模块 智能车在直道上应能尽快加速，遇到弯道时应尽量避免车速过快而产生过冲现象。利用车速检测系 统对车速实施闭环反馈控制能使小车更加准确地运行。采用的光电编码器每转可输出157个脉冲，精度 较高，集电极输出，通过外接的电阻改为电压输出，无需外加电路，使用方便。 1．6驱动模块 智能车采用后轮驱动，由于单片机输出的脉宽 无法直接驱动赛事提供的直流电机，因此需要驱动 电路驱动电机。本智能车的电机驱动采用H桥电 路，如图4所示，可以方便地实现电机正转和制 动H]。采用MOS管作为分立元件搭建H桥驱动 电