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维普资讯 基于Pro／E的串并联机床几何建模和运动仿真★ 口 赵俊伟 口 黄俊杰 口 陈国强 摘 要：在 串并联机床结构分析的基础上，基于Pro／E参数化设计软件对其 中的零部件进行建模，通过一定的约束 条件和装配关系对零部件模型进行装配 ，由此完成 串并联机床 的几何模型 ，并通过此模型运用Animation功能实现 了主轴 平台的仿真 关键词 ：Pro／E 串并联机床 几何建模 运动仿真 中图分类号：TH122；TG502 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2005)02—0032—02 Pro／E(Pro／Engineer)是 由 PTC(ParametricTech— 原理 ，主要 由1个 三 自由度 的主轴平 台和1个传统 的两 nologyCorporation)公司推 出 的参 数化设 计 三维 CAD／ 自由度 —Y512作 台组成 ，被加 512工件装夹在工作 台 CAM软件包 ，是 当今世 界上拥 有用户最 多 的三维 CAD 上 以获得 二维平面运动 。主轴安装 于平 台 中央 ，主轴平 软件 ，被广泛应用于机械 、电子 、航 天 、纺织 、军工等行 台通过 圆周均布 的3个球铰 (ballioint)或 万向铰分别与 业 。 3个 连 杆 连 接 ，每 个 连 杆 的 另 一 端 通 过 圆 柱 铰 近年来 随着个人 计算 机 的发展 ，人们 运用 各种 软 (rotationaljoint)分 别 连接 于 相 应 的滑 座上 ，每 个 滑座 件及其开发工具对 并联 、串并联机床进行三维实体 的 可 沿各 自所 在立 柱 导轨 作 垂 直运 动 ，3个立 柱 空 间均 几何建模 和仿 真 。用 AutoCAD进行 二维模 型 的建立 相 布。通过结构分析 ，不难 发现串并联机床具有很多相似 对 比较 容 易 ，而 对 三 维 实 体 建 模 则 较 麻 烦 ；OpenGL 的部件和零件 ，如它 的3根立 柱 、连杆和动 、定平 台的球 (Opengraphiclibrary)提供 了一 些基 本 的 图元 ，仅 能完 铰和圆柱铰等 ，特别适合采用参数化 的设计思想。 成 简单 的形 体绘 制 ，而 复杂形 体 的建模 是 比较 复 杂 的 目 串并联机床几何模型的建立 工 作 ，如果 采 用汇 编语 言 (如 vB++、VC++等 )编程 进行实体 建模 和仿真 ，不仅要 求工 作人 员技术高 ，而且 (1)零件 建模 分析 串并联机床 的结构 ，主要 由立 工作 量也很 大 。本 文运 用 Pro／E对 串并联 机床进 行参 柱 、连 杆和动 、定 平 台组成 ，可对 它们进 行建模 ，如 图 1 数化设计 ，对其 中的零部件进行分析 ，并分别建立模 所示是 串并联机 床 的建模过 程框 图。 型 ，最后 以一定 的装配关 系和约束条件来完成对 串并 (2)零件装配 零件装配形成组件 的过程 ，其 实是 联机床 的建模 ，并 应用 Animation功能实 现了运动平 台 一 个通过 Pro／E指 定零件 间约束 的过程 ，通过指定零 的仿真 。 件 间的约束 ，确 定零件 的装配位置关系来完成装配 图， 因此 在装 配时不 仅要 考 虑相 连零件 间装 配 的8种 连接 口 串并联机床 类型 (如 图2所示 )，还要 考虑零件 装配 的先后 次序及组 三 自由度 的串并联 机床 结构 简单 ，它基 于 Stewart 合关系。可见零件 的装配有 不 同的方