基于STEPNC的切削加工机器人后置处理方法-东北大学.PDF

第３５卷第１１期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） Ｖｏｌ．３５，Ｎｏ．１１ ２０１４年 １１月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｎｏｖ．２０１４ 　ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５－３０２６．２０１４．１１．０２１ 基于ＳＴＥＰ－ＮＣ的切削加工机器人 后置处理方法 １ １ ２ 李　丽 ，房立金 ，王国勋 （１东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳　１１０８１９；２沈阳理工大学 机械工程学院，辽宁 沈阳　１１０１５９） 摘　　　要：为了解决当前切削加工机器人控制系统中存在的开放性、智能化和集成化程度低的问题，将 ＳＴＥＰ－ＮＣ标准引入机器人加工领域，构建了基于ＳＴＥＰ－ＮＣ的切削加工机器人后置处理系统．基于ＳＴ－ Ｄｅｖｅｌｏｐｅｒ软件开发了高效的信息提取类库ＳＴＮＣＬｉｂ，提出了基于等照度线的复杂曲面分区刀具轨迹规划方 法．在此基础上研究了机器人运动控制程序的自动生成方法，并最终生成机器人运动控制程序，实现机器人控 制系统的信息集成．采用软件编程和仿真的方法对所提方法的正确性和有效性进行了验证，结果表明所提方 法是合理和可行的． 关　键　词：ＳＴＥＰ－ＮＣ；切削加工机器人；后置处理系统；信息提取；刀具轨迹规划 中图分类号：ＴＰ２７３　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５－３０２６（２０１４）１１－１６１２－０５ ＣｕｔｔｉｎｇＲｏｂｏｔＰｏｓｔＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎＳＴＥＰＮＣ １ １ ２ ＬＩＬｉ，ＦＡＮＧＬｉｊｉｎ，ＷＡＮＧＧｕｏｘｕｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８１９，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＬｉｇｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１５９，Ｃｈｉｎａ．Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ａｕｔｈｏｒ：ＷＡＮＧＧｕｏｘｕｎ，Ｅｍａｉｌ：ｗａｎｇｇｕｏｘｕｎ＠１２６．ｃｏｍ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｌｏｗｄｅｇｒｅｅｏｆｏｐｅｎｎｅｓｓ，ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅａｎｄｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｅｘｉｓｔｉｎｇ ｐｒｏｂｌｅｍｓｉｎｔｈｅｍａｃｈｉｎｉｎｇｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅＳＴＥＰＮＣｓｔａｎｄａｒｄｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｏｒｏｂｏｔ ｍａｃｈｉｎｉｎｇｆｉｅｌｄａｎｄｔｈｅｍａｃｈｉｎｉｎｇｒｏｂｏｔｐｏｓｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｂａｓｅｄｏｎＳＴＥＰ ＮＣ．ＴｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｌｉｂｒａｒｙＳＴＮＣＬｉｂｗｈｉｃｈｐｒｏｐｏｓｅｄｔｈｅｔｏｏｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｉｓｏｐｈｏｔｏｌｉｎｅｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂａｓｅｄｏｎＳＴＤｅｖｅｌｏｐｅｒｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｇｒａｍ ｗａｓｇｅｎｅｒａｔｅｄｆｉｎａｌｌｙ，ａｎｄｉｔｃｏｕｌｄａｃｈｉｅｖｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ．Ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｎｔｈｅｒｅａｓｏｎａｂｉｌｉｔｙａｎｄｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＳＴＥＰＮＣ；ｃｕｔｔｉｎｇｒｏｂｏｔ；ｐｏｓｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｙｓｔｅｍ；ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ；ｔｏｏｌｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ 　　工业机器人历经４０年的发展，在