哈尔滨工业大学制造系统自动化大作业——搬运机械手运动控制系统设计规划.pdf

Harbin Institute of Technology 课程大作业说明书 课程名称：制造系统自动化技术 设计题目：搬运机械手运动控制系统设计 院 系： 机电学院 班 级： 0908107 设 计 者： XXX 学 号：X 指导教师： 周亮 设计时间： 2012/6/28 哈尔滨工业大学 目录 第一部分：设计任务书3 一、 搬运机械手功能示意图3 二、 基本要求与参数3 三、 工作量4 四、 设计内容及说明4 第二部分：设计说明书5 一、 机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计5 1.驱动部件选择5 2.传感器选择5 3.驱动及传动方案5 二、 末端夹持机构设计6 1.结构设计6 2.夹紧力计算7 三、 控制系统设计8 1.控制器选择8 2.控制模块与控制方案8 3.控制流程框图和电磁铁动作时序表9 4.PLC I/O 口分配 11 5.机械手运行步骤 12 四、 参考文献 13 第一部分：设计任务书 一、 搬运机械手功能示意图 图 1 搬运机械手功能示意图 二、 基本要求与参数 本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹 持结构，如图1 所示，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆 柱体为例，要求设计运动控制系统及控制流程。机械手通过升降、左右回转、前 后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A 到B 的搬运工作，具体操作顺序： 逆时针回转(机械手的初始位置在A 与B 之间)—下降—夹紧—上升—顺时 针回转—下降—松开—上升，机械手的工作臂都设有限位开关SQ 。 i 设计参数： （1）抓重:10Kg （2 ）最大工作半径：1500mm （3 ）运动参数： 伸缩行程：0-1200mm ； 伸缩速度：80mm/s ； 升降行程：0-500mm ； 升降速度：50mm/s 0 回转范围：0-180 控制器要求： （1）在PLC 、单片机、PC 微机或者DSP 中任选其一； （2 ）具备回原点、手动单步操作及自动连续操作等基本功能。 三、 工作量 （1）驱动及传动方案的设计及部件的选择； （2 ）二指夹持机构的设计及计算； （3 ）总体控制方案及控制流程的设计； （4 ）设计说明书一份。 四、 设计内容及说明 （1）机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计，需设计出具体的驱动及 传动方案，画出方案原理框图。 （2 ）末端夹持机构设计，该结构需保证抓取精度高，重复定位精度和运动 稳定性好，并有足够的抓取能力。设计应包括确定夹持方案、计算夹持范围、计 算夹紧力及驱动力，完成夹持机构设计图。 （3 ）控制系统设计，包括确定控制方案、核心功能部件的选择、主要功能 模块的实现原理、绘制控制流程框图。 第二部分：设计说明书 一、 机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计 1.驱动部件选择 考虑到本设计中的机械手抓取重量较轻，定位精度要求不是太高，但机械手 的收缩范围和升降范围较大，有考虑到对于一般的工厂都有压缩空气站，所以机 械手各驱动部位主要采用气动驱动，用电磁阀控制气缸，用单片机或 PLC 控制 电磁阀的状态。考虑到制造成本，宜选用单片机，但有考虑到可靠性和使用寿命， 本设计采用松下FP0 系列PLC 作为主控制单元。 具体机械手的运动分为四种，其运动形式，驱动装置，等见下表。 表 1 机械手的运动形式 运动