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第七章非线性系统分析 可线性化的系统——线性分析方法 本质非线性系统——一般分析方法主要方法： 相平面分析法 描述函数法 §7.1 控制系统的非线性特性 典型本质非线性的基本特征： 不能采用线性化方法来处理问题； 不符合叠加原理。 （1）继电特性 数学描述 曲线不连续，导数也不存在。因此信号的输入 输出关系不满足叠加原理。 继电特性输入输出关系简单，控制装置费用低 廉，从早期开始至今，一直得到广泛的应用。 （2）饱和特性 数学描述 在线性工作区内，叠加原理适用。 工作进入饱和工 作区，不满足叠加原理。 在饱和点 f(e0) 上，信号连续，但导数不存在。 （3）死区特性 死区又称不灵敏区，通常是叠加在其它传输关系上的 附加特性。 a）线性 + 死区 b）继电 + 死区 c）饱和 + 死区 （4）滞环特性 滞环特性为正向行程与反向行程不重叠，输入输出曲 线出现闭合环路。又称换向不灵敏特性。通常是叠加 在其它传输关系上的附加特性。 饱和滞环 继电滞环 齿轮间隙滞环 （5）摩擦特性 分为静摩擦特性与动摩擦特性。 静摩擦特性作用于启动瞬间， 动摩擦特性貌似继电特性， 但方向相反，物理意义不同。 （6）其它非线性特性 继电.死区.滞环 变增益特性 §7.2 相平面分析法 相平面分析法应用于线性系统分析，或 者应用于非线性系统分析。 相平面仅由系统的两个独立变量构成， 只适用于1阶、2阶系统的运动分析。 一、相平面与相轨迹 二阶系统微分方程： 两个独立变量： 位置量 速度量 构成相平面 为相变量。给定初始条件 相变量 在相平面上的 运动坐标轨迹称为相轨迹。 例7－1 一阶线性系统 画出其相平面图。 解 由方程有 相轨迹为过 x = b ， 斜率为 a 的直线。 例7－2 二阶系统 作出该系统的相平面图。 解 因为 斜率方程 初值（0, 10）和（0, -10）。 二、相平面作图 利用计算机作图，或者徒手作草图，可以作相平面图 1、解析法作图 方程不显含 时，采用一次积分法得相轨迹方程作图 方程为 因为 代入方程 两边一次积分，得相轨迹方程 例7－3 二阶系统为 作相平面图。 解 方程不显含 ，由解析法有 一次积分 相轨迹方程为椭圆方程 2、等倾线法作图 用于徒手作图 由于 代入方程 得到相轨迹的斜率方程 在相平面上，在所有除奇点之外的解析点上，令斜 率为给定值?，即 得到相轨迹的等倾线方程 给定一个斜率值?，根据等倾线方程，便可以在相 平面上作出一条等倾线。改变?的值，便可以作出若 干条等倾线充满整个相平面。 由相轨迹起点出发，依照等倾线的斜率，逐段折 线近似将相轨迹作出。 例7－4 方程 作该系统的等倾线。 解：将 代入运动方程有 得等倾线方程 显然，给定不同斜率值 ?，等倾线为正弦曲线族。 例7－5 二阶线性定常系统 试用等倾线法作该系统的相平面图。 解：将 代入方程得 等倾线方程为 等倾线的斜率为 给定不同斜率值 ?，作等倾线如图 等倾线 与 相轨迹 三、相轨迹的运动特性 1、相轨迹的运动方向 （1）上半平面的相轨迹右行； （2）下半平面的相轨迹左行； （3）过实轴相轨迹斜率为??。 2、相轨迹的对称 满足某对称条件时，相轨迹曲线可以对称画出。 （1）x 轴对称条件 满足条件 由斜率方程 相轨迹 x 轴对称。 x 轴上下，相轨迹斜率大小相等，符号相反。 （2） 轴对称条件 同理，满足条件 相轨迹 轴对称。 轴左右，相轨迹的斜率大小相等，符号相反， （3）原点对称条件 同理，满足条件 相轨迹原点对称。 对称于原点 ，相轨迹的斜率大小相等 符号相反。例如： 满足3个对称条件。 满足原点对称条件 3、相轨迹的奇点 奇点定义： 二阶系统 斜率方程 相平面上满足 的点，称为相轨迹的奇点。 在奇点上，相轨迹的斜率不定，即为 二阶线性系统，奇点是唯一的，位于原点。 二阶非线性系统，奇点可能不止一个。 奇点为 无穷多个。 4、奇点邻域的运动性质 由于在奇点上，相轨迹的斜率不定， 所以可以引出无穷条相轨迹。 相轨迹在奇点邻域的运动可以分为 1.趋向于奇点 2.远离奇点 3.包围奇点