西门子答辩选读.pptx

颜值爆表队 程 序 画面 S120 程序 电机控制 传送带、误差累积 程序 运行模式、电机初始值 电机控制字 给定坐标的赋值和反解 正解 程序 传送带 程序 亮点 使用多种编程语言，有LAD、SCL和GRAPH 使用FC块，程序结构清晰 误差处理 SCL FC1 实现功能: 通过SCL编写FC1块，实现机械臂转动角的计算 S7-Graph 实现功能：用GRAPH编写FB0块，实现机械臂回到零点位 置功能。 误差产生原因 机械臂速度的不协调 计算周期导致滞后 物块移动的突变 X轴的误差产生波动 Y轴的误差呈向上趋势 X轴的误差调节不够及时 X轴、Y轴的误差产生波动 误差处理 X轴： 1、粗调。通过协调两电机的速度， 来减小跟随后期的误差。 2、精调。根据误差来调节粗调调节 程度。 Y轴： 通过观察Y轴误差曲线的规律，调节 零点位置，降低零点漂移。 程 序 画面 S120 画面 传送带 机械臂 报警系统 趋势图 操作按钮 状态显示 点动 操作按钮 画面 亮点 背景 趋势图 按键效果 程 序 画面 S120 S120 使用软限位功能 亮点