120kg点焊机器人试验模态分析.pdfVIP

维普资讯 第 37卷第 6期 机 械 工 程 学 报 v 37N。．6 2001年 6月 CHINESE JOURNAL OFMECHANICALENGINEERING Jun． 2001 120kg点焊机器人试验模态分析 员 超 宋量量 李 然 周正干 刘晓平 (北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083) (北京邮电大学) 摘要 用试验模态分析方法对 A型和 B型两台点焊机器人的动态特性进行了分析研究，得出机器人在典型位姿下 的低阶固有频率。通过对机器人在不同位姿下的模态特性分析，指出机器人整体结构中相对薄弱的环节．并指出， 机器人各构件 的质量和刚度分布应相互协诃和匹配 ，其合理与否对机器人的动态性能有较大影响。最后提出了机 器人结构设计 的改进方案。 叙词 ： 点焊机器人 试验模态分析 动态特性 中圈分类号 ： TC43 型和 B型机器人 ，负载均为 120kg，具有 6自由度 ， 0 前言 不仅可用于点焊作业 ，而且可用于工业制造 的各个 领域。通过对其进行的性能测试 可以看出，这 2台 机器人结构系统动力学模型对研究机器人结构 机器人在工作范围、有效负载、工作速度 、作业精度 、 系统的动态特性、改进机器人结掏设计 、进行机器人 设备安全可靠性以及控制系统方面的性能指标都等 控制器设计具有重要意义 但 由于机器人是一个机 于或高于国外 同类机型。图 1和 图2分别为 A 型 电耦台的复杂系统 ．尤其是有许多关节联接环节，仅 机器人和 B型机器人的外型图。将机器人按其组 凭理论建模方法很难准确地建立机器人结掏系统的 成结掏分成5个部件 ：小臂、大臂、小臂连杆 、腰座和 动力学模型。随着动态测试 、信号处理 、计算机辅助 底座。圉1、圉2中各标号即代表上述各部件 。 试验等技术的不断提高以及新设备的不断出现 ，由 动态试验可 以得到比较精确的结构动态特性。这些 动态特性参数包括：机器人在典型位姿下的各阶固 有频率、固有振型，阻尼系数等。通过对这些特性参 数进行分析可以确定机器人结掏系统的薄弱环节， 从而为改进机器人结构设计提出合理建议。另外， 所得的试验结果还可用于修改机器人结构的有限元 模型等理论分析模型，以及指导控制器的设计 。 本文用试验模态分析法对负载为 120kg、结构 形式略有差别的2台点焊机器人在相应典型位姿下 分别进行动态特性分析，利用测得的各个测点的频 响曲线，通过曲线拟台辨识 出2台机器人的低阶摸 态固有频率、振型 、阻尼 比。通过对频响曲线和振型 的动画显示研究了机器人在典型位姿下的动态特 性 ，并提出机器人结构设计的改进方案。 1 机器人试验模态分析 图2 B型机器人外型图 I小臂 2 大臂 3．小臂连杆 4．腰座 5 底座 1．1 试验对象 1．2 试验方法及测试 系统 被测的2台点焊机器人是国内 自行研制 的A 在动态测试试验中，采用脉冲激振法 ，这种方法精 度高，时间短 ，并且易于在现场实现。数据采集和信号 *目家836计划项 目(980205)，国家 自然科学基金 和 资助项 目。清华大学智能技术与系统国家重点实验室高 处理在丹麦BK3560型多功能数据采集分析仪系统 等学接 实验 室访 问学 者基金 (00004) 200111019收到初 稿 ， 上进 行。所 有 的模 态 分 析