080072111机械人.docVIP

两足步行机器人的一些理解和认识 张涤 在罗教授的精彩演讲中，我对两足步行机器人有了一定的理解和认识，也深深了激发了我对机器人这个领域的好奇，由于学习的是自动化专业，控制理论是主要的专业方向，前段时间的智能车竞赛让我对这种人工智能机器工作原理有了一定的了解，加上罗教授对两足步行机器人的一些介绍，使我对机器人这个领域有了新的认识和理解，下面分别进行阐述。 在此，将所要谈到的一些问题进行一个总的介绍，之后再分点阐述。 首先谈到的是机器人的定义，我们研究机器人必定要知道机器人是什么，什么样的才能称为机器人。其次浅谈下机器人运动学（静力学），包括受力分析，机器人的工作空间，关节受力等等。再次介绍下机器人的动力学以及动力学仿真与建模。 什么是机器人？ 机器人这个词语在不同的国家有着不同的定义，甚至在我们每个人心中都有一个不同的定义，其官方定义是：能够代替人类从事各种工作，高度灵活的自动化器械。我们国家机器人方面的泰斗蒋新松院士曾今给了机器人一个定义：一种拟人功能的机械电子装置。作为机器人行业最发达国家的日本将机器人定义为：装备有记忆元件，末端执行器的自动化电子装置。因此我们能够初步了解到机器人的一些基本特征。（1）它是电子器械，机器人的一切工作都要在通电的情况下完成，如果没有电，安装在其上的那些单片机，dsp芯片将无法工作，从而无法控制机器人的行动，达不到控制的目的。（2）它装有记忆元件，机器人在遇到不同的环境时将会做出不同的反应，这就需要有一些记忆元件能够将遇到的环境变量进行存储，从而传到cpu进行分析处理，做出一些列的反应。（3）其末端装有执行器件，执行器件就是一些传感器以及电机，通过传感器实现机器人与外界的交互，从而将信号传至各种芯片内部，从而驱动电机的转动，做出一些动作判断等等。机器人看上去越来越像人了，它们有两条腿，而且已经学会像你我一样行走了。1999年索尼“爱宝”机器狗的成功证明了一件事：机器人的吸引力非常大，因为就连这个笨拙模仿小狗的玩具都能激发人们的想象并取得出色的市场表现。现在，机器人专家正在研制更大或者至少更高的机器人：几乎能像人一样行走自如的直立两足机器人。得益于功能更强的电脑、体积更小的数字摄像机、扭矩更大的微型电机以及越来越精密的行走和平衡算法，研制直---立两足机器人这个长期以来的梦想在最近几年变成了现实，它们主要出现在日本和中国的实验室。这些机器人最大的特色就是能够行走，而且它们中的大多数都走得很不错，但它们还不能成为人的帮手，因为它们不会独立思考，也不会预见你的需要。本田的“阿西莫（Asimo）”是这些机器人当中最先进的，它不但会开门、开关电灯，还能搬动重箱子—如果你不介意打碎几只盘子，它甚至还可以帮你清理餐桌。如果你用操纵杆指向楼上的某扇门，它就会自行避开障碍物从楼梯走上去到达那里。日本人认为阿西莫及其同类还仅仅是类人型机器人的雏形，对他们来说，最终的目标是能完全实现智能自主控制的机器人，它们应该能服务于老人和需要照看的孩子，并能让生活变得更快乐。而另一方面，美国的机器人专家则尽量避开类人型机器人的设计而更倾向于像真空吸尘器、剪草机之类的单一功能的小发明通过蓝牙技术正如工业机器人之父约瑟夫·英格尔伯格说的，这是因为“机器人不需要自己的脑子”。英格尔伯格认为，关键是要赋予它们力量、灵巧性、感知环境的能力和通信功能，这就足以让它们在人类的环境中按照人的指令进行工作了。．．．．．． 从以上的例子中我们可以看出机器人的一些特征，机器人首先面对的是传感器，通过传感器与外界环境的交互感知外界环境变化，将信号传至内部分析电路，通过植入的程序进行推理判断，决定下一步该做的动作，将这些动作信号传至执行元件，从而实现一系列情景反应。 机器人的组成以及作用： 机器人的作用： 　　机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 　　现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 能力评价标准： 　　机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。 机器人的组成： 　　机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。执行机构即机器人本体，其臂