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通用步进电机升降速控制器设计 作者: 李忠科1,,李福宝2,李　勤3,,, ??发布日期:2006-06-06 21:22 ??查看数:0 中文摘要: 步进电机升降速控制器. 采用可变时间间隔实现升速曲线,采用485 接口与主机通信,主机命令字节中有电机号、转速和加速等参数,可灵活适应不同电机数量,不同负载要求. 返回给主机的开关量信号可用来反映零位、限位开关等状态. 上述特点使本控制器具有很强的通用性. 英文摘要： 　步进电机是一种重要的控制元件,由于使用简单,运行可靠,步进电机被广泛应用于各类开环控制系统中. 从概念上讲,步进电机的角位移与驱动脉冲的个数成正比,在不失步、不超步的情况下,每个脉冲使步进电机旋转一个固定步距角,连续运行无累积误差. 在实际使用中,步进电机存在堵转、失步和超步的可能. 在启动或加速时若步进脉冲变化太快,转子由于惯性而跟随不上电信号的变化,产生堵转或失步;在停止或减速时由于同样原因则可能产生超步. 为防止堵转、失步和超步,提高工作频率,要对步进电机进行升降速控制. 本文介绍一个用于牙颌模型激光三维扫描仪的步进电机升降速控制器,由于考虑了通用性,它可以应用于其他场合 2 　升降速曲线???? 升速曲线由突跳频率和加速曲线组成,见图2. 突跳频率是指步进电机在静止状态时突然施加的启动脉冲频率,此频率不可太大,否则会堵转或丢步. 升速曲线应为连续曲线,否则会产生加速度冲击. 由步进电机的运动方程可推出升速曲线是一条指数曲线[2 ] 式中　f m 是步进电机的最高工作频率,与电机的电磁转矩等参数有关,τ是时间常数,与负载转动惯量和转矩常数有关. 步进电机在降速时力矩增大,对降速曲线的要求可比升速曲线低,步进脉冲的频率不可下降太快,只要保证电机不超步既可. 理想的升降速曲线并不对称. 为简单起见,一般将 升速曲线的逆过程用作降速曲线, 即采用对称化设计. 在单片机中实时计算指数曲线并不容易,所以一般采用离散化方法,事先计算一些频率点,再用折线或直线拟合[3 ] . 一种可行的方法是将升速阶段按时间间隔均匀地划分为n 段, 计算出每段的脉冲周期参数和脉冲个数参数,生成两个表格, 第一个表格的第i 个元素指出第i 段曲线的脉冲周期,第二个表格的第i 个元素指出第i 段应输出的脉冲个数,各段输出脉冲数不相同. 这是一种等时间间隔不等脉冲数的控制方法. 该方法可实现按指数规律的升降速控制. 为方便单片机编程,本文采用了等脉冲数不等时间间隔方法, 仅使用一个表格,表格中各元素Ti 按下述公式计算