ABB常用指令、程序数据.pdf

程序编写及程序结构介绍-编程标准 2016年12月31 日 1 程序编写及程序结构介绍-编程标准 编程标准  程序部分 •程序命名规则  以“机械手代号_产品料号“为程序名称  机器人代号指设备识别字号，如B1,B2等产品 料号指当前生产的产品之料号  以prg为后缀的程序名称与以mod为后缀的模块 名称必须相同 •在主程序中加入相关产品的注释 •功能相同的子程序统一使用相同的程序名称 • 同产品本身有关的子程序应在主程序模块中新增 2016年12月31 日 2 程序编写及程序结构介绍-编程标准 编程标准  程序部分 •保持系统模块的一致性及通用性（与坐标系相关 的sys模块除外） •程序中比较重要的点应使用英文标识符，不能用 星号(通配符)点表示 •程序重要部分应使用注释 •新建一数据模块，将所有点的资料写入其中 •主程序开始时必须有初始化内容 •等待信号时在示教器上显示相关信息 •程序修改后必须有记录，方便查询验证 2016年12月31 日 3 程序编写及程序结构介绍-编程标准 编程标准 • I/O控制部分  I./O命名：输出信号“do+信号位置数＋英文说 明“ 例：do24ActGripper  输入信号“di+信号位置数＋英文说明“ 例： di32AbbOk 相同的输入输出信号使用相同的I/O口和名称 未使用到的信号口命名时不增加英文说明部分 • 3.3 焊接部分特别注意点  焊接点应使用英文标识，容易辨认 例： ArcL\onpFstWeldPnt,v100,sm1,wd1,wv1,fine,tool 加入注释 2016年12月31 日 4 程序编写及程序结构介绍  程序简介 程序儲存器 程序 系統參數 EIO PROC MMC SIO 主模塊 MOC SYS Routine Main DATA 例行程序 Routine Routine 主程序 數據 例行程序 例行程序 程序模塊