某单位负反馈系统的结构图如图所示.doc

机电控制工程基础 作业讲评四 串联校正是最常用的校正方式，其结构图如图所示。图中G(s)表示系统固定部分传递函数，Gc(s)表示串联校正装置的传递函数。按校正装置的特点来分，串联校正又可分为超前校正、滞后校正和滞后－超前校正。 串联校正 串联超前校正的一般步骤为： (1) 根据系统稳态误差的要求确定系统开环放大系数，绘制出校正前的对数频率特性，计算相角裕量。 (2) 根据给定的相角裕量估计需要附加的相角。 (3) 根据要求的附加相角，计算校正环节的νd值。 (4) νd确定后，确定校正环节的转折频率1/T和νd/T。应使校正后的中频段斜率为-20dB/dec，并且使校正环节的最大超前相位角出现在穿越频率的位置上。 (5) 校核校正后的相角裕量是否满足给定要求，如不满足应重新计算。 (6) 计算校正装置参数。 根据不同情况，可以对上述步骤进行一定变动。 作业举例： 某单位负反馈系统的结构图如图所示。 要求校正后系统在r(t)=t作用下的稳态误差ess≤0.01，相位裕量γ≥45о，试确定校正装置的传递函数。 解 （1）根据稳态误差的要求，可计算出开环放大系数K≥100。现取K=100。 （2）根据取定的K值，作出未校正系统的开环对数频率特性曲线。如下图中L1, 所示。可计算出其穿越频率与相位裕量分别为 系统校正前后的伯德图 幅值穿越频率 ＝31.6， 相位裕量 显然，相位裕量不能满足要求。 （3）选取校正环节。由于满足稳态要求时，系统的相位裕量小于期望值，因此要求加入的校正装置，能使校正后系统的相位裕量增大，为此可采用超前校正。 （4）选取校正环节的参数。 根据系统相位裕量的要求，校正环节最大相位移应为 考虑到校正装置对穿越频率位置的影响，增加一定的相位裕量，取 即 a=4 设系统校正后的穿越频率为校正装置两交接频率的几何中点，得交接频率为 在交接频率处， 则有 T=0.011 因此，校正环节的传递函数为 为抵消超前校正网络所引起的开环放大倍数的衰减，必须附加放大器，其放大系数为 a=4 （5）校验校正后的结果。加入校正环节后系统的开环传递函数为 校正后系统的相位裕量为: 满足给定要求。