案例二Matlab在系统校正中的应用.doc

案例二 Matlab在系统校正中的应用 MATLAB提供了多种求取并绘制系统频率特性曲线的函数，使用它们可以很方便地绘制控制系统的频率特性曲线，并对系统进行频域设计。 1 利用MATLAB实现频率法的串联超前校正 例1 设有一单位反馈系统，其开环传递函数为 要求系统的稳态速度误差系数，相位裕量，幅值裕量 dB，试利用MATLAB确定串联超前校正装置。 解 根据例1所求原系统的开环传递函数，利用下列语句 num0=[40];den0=conv([1,0],[1,2]); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num0,den0) 可得，未校正系统的幅值穿越频率rad/s；相位穿越频率 rad/s；幅值裕量为dB；相位裕量。由于相位裕量远远小于要求值，为达到所要求的性能指标，根据频率法串联超前校正的设计步骤，编写如下MATLAB程序。 %ex1.m numo=20;deno=conv([1,0],[0.5,1]); %定义未校正系统 [Gm1,Pm1,Wcg1,Wcp1]=margin(numo,deno); %求未校正系统的幅值裕量和相角裕量 r0=50;r=Pm1; %系统期望的相角裕量和未校正系统的相角裕量 w=logspace(-1,3); %确定频率变化的范围 [mag1,phase1]=bode(numo,deno,w); %求未校正系统的幅值和相角 for epsilon=5:15 %定义附加相角的变化范围 phic=(r0-r+epsilon)*pi/180; %求需增加的超前相角 alpha=(1-sin(phic))/(1+sin(phic)); %求校正装置的参数 [i1,ii]=min(abs(mag1-sqrt(alpha))); wc=w(ii); %将未校正系统的幅值等于时的频率作为校正后系统的 T=1/(wc*sqrt(alpha)); %求校正装置的参数T numc=[T,1]:denc=[alpha*T,1]; %定义校正装置的传递函数 [num,den]=series(numo,deno,numc,denc); %求系统校正后的传递函数 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den); %求系统校正后的幅值裕量和相角裕量 if(Pm=r0);break;end %判别系统校正后的相角裕量是否满足要求 end; printsys(numc,denc); %显示校正装置的传递函数 [mag2,phase2]=bode(numc,denc,w); %求校正装置的幅值和相角 [mag,phase]=bode(num,den,w); %求校正后系统的幅值和相角 subplot(2,1,1);semilogx(w,20*log10(mag),w,20*log10(mag1),’--’,w,20*log10(mag2),’-.’); grid;ylabel(‘幅值(dB)’);title(‘—Go, -.Gc, _GoGc’); subplot(2,1,2);semilogx(w,phase,w,phase1,’--’,w,phase2,’-.’,w,(w-180-w),’:’); grid; ylabel(‘相角(’);xlabel(‘频率(rad/sec)’) disp([‘校正后’,num2str(Wcp),’rad/sec,’,’相角穿越频率’,num2str (Wcg),’rad/sec’]); disp([‘校正后’,num2str(20*log10(Gm)),’dB’,’相角裕量=’,num2str(Pm),’’); 执行后可得如下结果及图1所示曲线。 num/den = 0.22541 s + 1 ------------------ 0.053537 s + 1 校正后：幅值穿越频率=8.8802rad/s，相位穿越频率量=Inf rad/s 校正后：幅值裕量=Inf dB，相位裕量=50.7196° 图1 超前校正装置及校正前后系统的Bode图 由此可见，利用MATLAB所求结果满足系统的给定要求。 2 利用MATLAB实现频率法的串联滞后校正 例2 设有一单位负反馈系统的开环传递函数为 要求系统的稳态速度误差系数，相位裕量，幅值裕dB，试利用MATLAB确定串联滞后校正装置。 解 根据例2所求原系统的开环传递函数，利用下列语句 num0=5;den0=conv([1,0],conv([1,1],[0.25,1])); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num0,den0) 可得，未校正系统的幅值穿越频率rad/s；相位穿越频率rad/s；幅值裕量为