球杆系统综合实验-YutaoTang.PDF

球杆系统 GBB1004 实验指导书V2..0 简介 球杆系统机械简单，结构紧凑，安全性高，采用智能伺服驱动模块和 Windows 程序界面，可用于教学或科研。对于自动控制理论等课程来说，针对设备的非线性 与不稳定性特点，设计有效的控制系统是项有意义的工作。 球杆系统主要由以下部分组成，如图所示： 机械部分(包含直流伺服电机和电源)：通过电机调整横杆的倾斜角，使小球稳定 平衡在横杆的某一位置； 智能伺服驱动：控制箱内的IPM100模块通过RS-232接口与计算机通讯，完成控 制任务； 计算机：在MatLab Simulink环境下实现控制目标。 球杆系统的主要组成部分