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第十三章 平面机构 13. 1平面机构运动分析 13. 2平面连杆机构 13. 3凸轮机构 13. 1平面机构运动分析 13.1.1机构的组成 机构是具有确定的相对运动的构件组合体。构件在机构中具有独立运动的特性，它是机构的运动单元。构件可以是一个零件，也可以是若干零件的刚性组合体。 在组成机构的所有构件中，必须以一个相对固定的构件作为支持，以便安装其他活动构件，这个构件称为机架，一般以机架作为研究机构运动的静参考系。在活动构件中输人已知运动规律的构件称为主动件，其他的活动构件称为从动件。 若机构的各构件上各点的运动轨迹都是平面轨迹，且各轨迹平面都与某固定平面平行，则称该机构为平面机构。平面机构应用最广泛，本章仅讨论平面机构。 13. 1平面机构运动分析 13.1.2运动副及分类 机构既然是具有确定的相对运动的构件组合体，那么由构件组成机构时各构件就不应该再有各自独立的自由运动，当然也不能连成刚体。为此必须以适当的方式相互连接，既对构件的运动加以限制，又使彼此连接的两构件之间仍能产生一定的相对运动。这种两个构件间的可动连接称为运动副。机构中各个构件之间的运动和动力的传递都是通过运动副来实现的。 如图13-1(a)所示，构件1和构件2用铰链连接成运动副后，两构件只能绕铰链轴线在一个平面内作相对转动。在图13-1(b)中，构件