作业讲评2-1.pdf

中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院 机械原理 机械电子工程系 作业讲评二 作业讲评二 第三章作业 有关概念复习 机构瞬心的数目 由于任何两个构件之间都存在有一个瞬心，所以根据排列 组合原理，由N个构件(含机架) 组成的机构总的瞬心数k为： N(N-1) k = 2 式中：N为机构中构件（含机架）数。 中国矿业大学(北京) 机械原理 作业讲评二 通过转动副直接相联的两构件的瞬心 如图所示，当两构件1，2 以转动副联接时，则 转动副的中心即为其瞬心P12 。图(a)和(b) 中的P12分 别为绝对瞬心和相对瞬心。 (a) (b) R joints 中国矿业大学(北京) 机械原理 作业讲评二 以移动副联接的两构件的瞬心 如图所示，当两构件以移动副联接时，构件1相 对予构件2移动的速度平行于导路方向，因此瞬心 P12应位于移动副导路方向之垂线上的无穷远处。图 (a)和(b)中的P12分别为绝对瞬心和相对瞬心。 2 (a) (b) P joints 中国矿业大学(北京) 机械原理 作业讲评二 以平面高副联接的两构件的瞬心 如图所示，当两构件以平面高副联接时，如果高副两元 素间为纯滚动，则两元素的接触点M即为两构件的瞬心P12 。 如果高副两元素间既作相对滚动，又有相对滑动，则不能直 接定出两构件瞬心P12的具体位置。但因为构成高副的两构件 必须保持接触，且两构件在接触点M处的相对滑动速度必沿 着高副接触点处的公切线t-t方向，故两构件的瞬心P12必位于 高副两元素在接触点处的公法线n-n上。 (a) (b) 中国矿业大学(北京) Roll Roll-slide 机械原理 作业讲评二 非直接接触的两构件的瞬心 三心定理： 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个 瞬心必位于同一条直线上。 利用这个定理可以方便地找到非直接接触的两 构件的瞬心。 中国矿业大学(北京) 机械原理 作业讲评二 Pr