一种视觉导航机器人的设计.pdfVIP

应用设计 电子技术 一种视觉导航机器人 的设计 秦亮 关胜 晓 刘海涛 王若 中国科学技术大学 , 自动化系 摘 要 介绍 了一种为机器人添加视觉模块而进行智能导航 的设计 。主要通过为广茂达 一 型机器人添加无线 模块将 图像信息发至计算机 , 经 图像处理后对机器人进行遥控操作达到闭环控制 的 目的 。此设计价格低廉 、运行稳定 。 关键词 智能机器人 机器视觉 导航 。 一 一 找 , 一 而 , 一 曰 甲 , , , 口 侧口 日 , , , 引言 机器视觉系统是智能机器人 的重要标志 , 机器人视 觉系统模仿 了人 的视觉感知能力 , 允许对环境做非接触 ,… 式 的测量 。增加 了视觉系统 的机器人 , 其 自主和 自适应 能力可 以大大提 高 。目前 , 机器视觉系统在 图像处理方 面多采用封装式 图像处理方法 , 把 图像传感与处理分成 独立 的两个部分 。系统通过 图像传感器获取 图像并传入 计算机 , 由计算机完成 图像处理任务 。 本文所介绍 的设计为简 易机器人 能力风暴机器人 添加 了视觉模块和无线通信模块 , 并研 究 了相关算法和 策略 , 实现 了 自主路径跟踪 。为 了使系统真正做到稳定 快速 , 在 图像预处理 、路径识别和路径跟踪等各个环节 二色翌竺生 都充分考虑到算法 的实时性与鲁棒性 。 图 视觉导航机器人 的系统结构 串 口, 一旦 串 口接收到远程计算机 的指令信号后 , 机器 系统结构 人便根据指令做 出响应 , 整个处理过程 比较简单 。 视觉导航机器人 的整个系统 由两部分构成 添加 了 无线通信模块和无线摄像头 的能力风暴机器人和远程计 算机 。这两部分之 间的通信 由无线通信模块完成 。系统 结构如 图 所示 。图 中 , 机器人包括 能力风暴机器人 、 无线摄像头和无线通信模块三个部分 。在机器人工作时 , 扫扫描 串 口口 无线摄像头将 采集 到 的视频信 号传送给无 线视 频接 收 器 , 无线视频接收器再通过视频采集卡 将待 处理 的视频信号传送给计算机 , 计算机经过处理后 , 做 出相应 的决策 , 并将 决策信号通过无线通信模块发送给 机器人 , 这样就建立 了一个简单 的闭环控制系统 。无线 通信模块 由两个完全相 同的无线 串 口通信模块组成 , 工 作在全双工状态 。在机器人 中无线通信模块 与机器人 的 串 口控制器连接 , 在计算机 中无线通信模块 与计算机 的 根根据指令做 出相应应 口相连 。 动动作作 软件流程 整个 系统 的软件 分为机器人接 收到远程 计算机指令 后 的处理软件和远程计算机针对到机器人发来视频信号 图 机 器人 的软件 处理流程 图 进行处理 的视觉导航软件 。