基于多颜色模型转换的足球机器人目标识别——2015年大学生创新创业训练计划项目论文.pdf

：塑…～堡…皇…照 UJiAN COMPUT R DOI：IO．16707~．cnki．fjpc．2017．01．017 基于多颜色模型转换的足球机器人 目标识别 — — 2O15年大学生创新创业训练计划项 目论文 汤 飞，李 坚，谢风海，韩家新 (西安石油大学计算机学院 陕西 西安 710000) 【摘 要】本文以足球机器人视觉系统为研究对象，提出了一种基于多颜色模型的足球机器人目标识别的新方法。该 方法首先将采集到的图像从RGB颜 色模型转换为HSV颜色模型，充分利用比赛场地和机器人 色标的背景色差对颜色 进行分割，将彩色图像转化为多级灰度图，以此作为图像识别的依据。再根据色标的颜色组合效应，从而可以确定出机器 人所在的位置区域，完成足球机器人的 目标识别。实验表明该方法识别的准确率较高，对场地任意位置和光照下的目标 识别具有很强的健壮性。 【关键字】足球机器人；颜色模型；目标识别 1．引言 先亮度分量与色调分量是分开的，v分量与图像的彩色信息无 机器人足球是由视觉系统、决策系统、底层控制系统、通信 关。其次，H及S分量与人感受彩色的方式紧密相连。其中参数 系统组成的一种可以根据环境信息而选择提前设计的决策的 H表示色彩信息，即所处的光谱颜色的位置；S代表纯度，范围 计算机系统。而机器人足球的视觉系统是整个系统中的重中之 从0-1，它表示所选颜色的纯度与该颜色最大纯度值之间的比 重，它决定了整个项 目比赛是否能顺利并高效的完成，在当前 率；V代表色彩的明亮程度，与图像中像素的灰度等级相对应。 的研究现状中还存在许多问题，例如如何准确高速的识别，还 在 HSV颜色空间坐标系中各坐标之间具有相对独立性，因此 有就是识别的实时性和稳定性，而且在我们的平常的生活中， 可以独立的感知各颜色分量变化，且这种颜色具有线性伸缩 智能识别也是一门很实用的技术，也将成为人们生活中不可缺 性，其可感知的颜色差与颜色分量相应值的欧几里德距离成比 少的一部分。本文的研究对象是基于色彩的半 自主视觉集控式 例，非常适合色彩图像的相似 比较 。 足球机器人系统，根据其对视觉系统识别的准确性和高速性的 在本文中，进行颜色提取前首先在系统中使用手动方式将 要求，提出一种基于多颜色模型 1_『和多级灰度图以及背景色差 颜色模型由RGB转换为HSV模型。 的机器人 目标识别新方法。首先将输入的RGB彩色图像进行 RGB到对应HSV颜色空间的转换公式： - a B 转化，转换为用 HSV颜色空间i2]进行表示。然后利用比赛场地 H=cos- 【√([(n )+(n- )]／2 2+ 2 和机器人色标的颜色背景差进行颜色分割，然后将彩色图像转 ) cR +(G写矛} 式2—1 化为多级灰度图，最后再利用色标的颜色聚集效应来快速精确 s： [min(R，G，曰)】 式2-2 识别出目标，更好地解决之前使用的基于RGB颜色相似度131计 算方法所带来的受光照影响而产生的目标误识别和不能识别 V-~(R+G+B) z一 的问题。 上面的公式可用下面的简单通用算法嘞进行转化： 2．RGB和HSV颜色模型转换 RGB转化到HSV的算法： 在数字图像系统中颜色的表示称为颜色模型或颜