基于子块运动补偿的运动目标检测.pdf

第 1期 电 子 学 报 Vo1．45 No．1 2017年 1月 ACTA ELECTR0NICA SINICA Jan． 2017 基于子块运动补偿的运动 目标检测 于红绯 ，刘 威 ，袁 淮 ，赵 宏 (1．东北大学研究院，辽宁沈阳 110819；2．东软集团股份有限公司，辽宁沈阳 110179) 摘 要： 鱼眼相机成像视角大，获得信息丰富，在车载应用中具有广阔应用前景．本文提出了一种适用于移动单 目鱼眼相机的运动 目标检测方法．首先，提出一种子块运动补偿模型补偿图像背景运动，解决了现有运动补偿模型对 强视差背景补偿效果不好的问题．其次，在子块运动补偿模型参数求解时，通过引入 自车运动参数简化模型参数个数， 并结合直接方法求解，避免了传统基于特征点匹配方法求解参数时易受误匹配特征点影响的问题．然后，针对鱼眼相 机的成像形变问题，本文提出了一种三平面校正方法获取鱼眼图像的子块运动补偿图像．最后，利用鱼眼图像的子块 运动补偿图像和真实拍摄图像的差异信息实现运动 目标检测．多种测试场景下的实验结果表明了本文方法的有效性． 关键词： 运动 目标检测；子块运动补偿 ；单 目视觉；鱼眼相机 中图分类号： TP391 文献标识码 ： A 文章编号： 0372—2112(2017)01．0173-08 电子学报 URL：http：／／www．ejourna1．org．ca D0I：10．3969／j．issn．0372-2112．2017．01．024 MovingObjectDetectionBasedonSub-BlockMotionCompensation YU Hong．fei ，LIU Wei ，YUAN Huai。ZHAO Hong ， (1．ResearchAcademy，NortheasternUniversity，Shenyang，Liaoning110819，China 2．NeusoftCorporation，Shenyang，Liaoning110179，China) Abstract： Withitswide—angleimagingandinformationrichness，thefish—eyecamerahasabrilliantprospectinappli— cation．ThispaperpresentsamovingobjectdetectionmethodforOil—boardmonocularfish·eyecameras．Firstly，asub—block motioncompensationmodelisproposedtocompensateimagebackgroundmotion，whichsolveshteineffectivestrongparal— laxscenecompensationproblem．Secondly，whenitcomestosolvethepraametersofsub—blockmotioncompensationmodel， ego—vehiclemotionpraametersraeintroducedtosimplifyhtenumberofmodelparameters，andthedirectmehtodisusedto avoidtheproblem thathtetraditiona1feature—point—basedmatchingmethodissusceptibletomismatchingfeaturepoints．Then ofrhteimagedistortionproblem ，this