基于引力场的粒子滤波算法.PDFVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于引力场的粒子滤波算法 陈世明 肖 娟 李海英 聂 森 华东交通大学电气与电子工程学院，南昌 摘 要 为了避免传统粒子滤波算法中粒子贫化与退化现象 提出一种基于引力场的粒子滤波算法 利用引力场 算法改进粒子滤波的重采样过程 该算法中提出的移动因子能使粒子集朝着高似然区域分布移动 从而使粒子快 速集中地分布在真实状态附近 同时提出的自转因子使分布在真实状态周围的粒子随机保持一定距离 避免过度 集中 从而增加粒子的多样性 仿真结果表明 所提出算法不仅具有有效性 而且估计精度高 收敛速度快