第5章直流伺服电动机及其速度控制.pptVIP

第5章 直流伺服电动机 及其速度控制 5.2.4 他励直流电动机的人为特性 1.电枢回路串电阻时的人为机械特性 2.改变电枢电源电压时的人为机械特性 3.减少气隙磁通量的人为机械特性 5.2.7 电力拖动控制系统的主要技术指标 性能指标三个方面：（1）调速；（2）稳速；（3）加减速。 5.3.1 直流电机晶闸管调速系统 采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流。 (1)晶体管脉宽调速系统的基本工作原理 ①频带宽。 ②电流脉动小。 ③电源功率因数高。 ④动态硬度好。 M VR VF Ud0f Id + - - + Ud0r Ic Rrec Rrec Ra -- ~ ~ Ic — 环流 Id — 负载电流 危害：环流对负载无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除。 利用：合理地控制环流，保证晶闸管安全工作，即可利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻载时也能工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引起的非线性对系统性能的影响。 5.4 晶体管直流脉宽调速系统 脉宽调制：开关器件通断周期保持不变，只改变器件每次导通的时间，也就是脉冲周期不变，只改变脉冲的宽度，即定频调宽。 PWM调制是利用电力半导体器件的开关作用，把恒定的直流电源电压，转换成频率一定、宽度可变的方波电压加到直流电动机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。 优越性：调速范围宽、快速性好、电流波形系数好、功率因数好。 图4.16 直流脉宽调速系统 图4.17 电动机电枢电压波形 * * 5.1 直流（DC）伺服电动机概述 5.2 直流电力拖动控制系统的基本知识 5.3 直流电动机晶闸管供电的速度控制系统 5.4 晶体管直流脉宽（PWM）调速系统 5.5 脉宽调速系统实例 本章结构 5.1 直流（DC）伺服电动机概述 5.1.1 直流伺服电动机的基本工作原理 1. 直流伺服电动机的基本工作原理 动画 它的基本工作原理与普通直流他励电动机相同，不同点在于结构作了改进，以提高其控制性能。 2. 直流伺服电动机的特点 （1）直流电动机将输入电功率转换成机械功率输出； （2）电磁转矩起驱动作用； （3）利用换向器和电刷，直流电动机将输入的直流电流逆变成导体中的交变电流。 （4）直流电动机导体中的电流与运动电势方向相反。 5.1.2 直流伺服电动机的基本结构 换向磁极 主磁极 电刷装置 机座 端盖 电枢铁心 电枢绕组 换向器 转轴 磁极铁心 励磁绕组 电刷 刷握 绝缘支架 压紧力调整装置 产生励磁磁场 固定于机座上 用于改善换向，数目等于主磁极 由换向片构成，关键部分 产生电动势； 流过电流，产生电磁转矩 磁路的一部分 定子 转子 直流电机 气隙 5.1.3 直流伺服电动机的分类 根据电机励磁方式分类 1）他励：直流电机的励磁电流由其它直流电源单独供给。 他励直流发电机的电枢电流和负载电流相同，即： 2）并励： 电动机的励磁绕组与电枢绕组并联。且满足 3）串励： 励磁绕组与电枢绕组串联。满足 I=Ia+If - + U I=Ia=If 4）复励： 并励和串励两种励磁方式的结合。电机有两个励磁绕组，一个与电枢绕组串联，一个与电枢绕组并联。 2. 根据转速的高低分类 1）高速直流伺服电动机； （1）小惯量无槽电枢直流伺服电动机； （2）空心杯电枢直流伺服电动机。 2）低速大扭矩宽调速电动机。 5.1.4 永磁直流伺服电动机 永磁直流伺服电动机基本结构 永磁直流伺服电动机特点 3. 永磁直流伺服电动机基本方程 1）电动机转矩平衡方程式； T = CMΦI Ts = To + TL T = Ts 在稳态运行时，电动机的电磁转矩和电动机上的总阻转矩相互平衡。 2）电动机的电压平衡方程式； E = CeΦn U = E + IRa 外加电压与反电势及电枢内阻压降平衡。 3）电动机转速与转矩的关系。 U - CeΦn I = Ra U Ra n = - T CeΦ CeCMΦ2 电动机的机械特性，描述了电动机的转速与转矩之间的关系。 5.1.5 对直流伺服电动机的要求及选用 直流电动机的额定值 额定条件下电机所能提供的功率 指电刷间输出