第一、二章数字程序控制原理.doc

第一部分 数控基础 第一章 数字程序控制 1 一、 什么叫数字程序控制？ 1 二、 逐点比较插补法 2 (一) 逐点比较法直线插补 2 (二) 逐点比较法圆弧插补 5 三、 步进电机控制程序设计 9 (一) 输出字 10 (二) 转速控制 11 第二章 数字程序控制系统举例 12 一、 系统结构框图 12 二、 输入/输出接口设置和中断控制逻辑电路 12 三、 加工指令和加工程序 14 (一) 加工指令 14 (二) 编程示例 15 第一章 数字程序控制 什么叫数字程序控制？ 能根据输入的数据和指令，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律而自动完成工作的自动控制称为数字程序控制。 采用数字程序控制系统的机床叫做数字程序控制机床。简称数控机床。 数字程序控制系统一般由输入装置、输出装置、控制器、插补器等四大部分组成。目前，硬件数控系统已经很少采用。多数采用计算机数控系统，控制器和插补器功能以及部分输入输出功能都由计算机承担。 数字程序控制系统的插补器用于完成插补计算。插补计算就是按给定的基本数据（如直线的终点坐标，圆弧的起、终点坐标等），插补(插值)中间坐标数据，从而把曲线形状描述出来的一种计算。插补器实际上是一个函数发生器，能按给定的基本数据，产生一定的函数曲线，并以增量形式(例如为脉冲)向各坐标连续输出，以控制机床刀具按给定的图形运动。 多年来，在数字程序控制机床中最常采用的插补计算方法是逐点比较插补计算法(简称逐点比较法)和数字积分器插补计算方法(简称数字积分法)。近几年又采用了一些新的插补计算方法，如时间分割插补计算方法(简称时间分割法)和样条法插补计算方法等。 按插补器的功能可以分为平面的直线插补器、圆弧插补器和非圆二次曲线插补器及空间直线和圆弧插补器。因为大部分加工零件图形都可由直线和圆弧两种插补器得到，因此，在数字程序控制系统中直线插补器和圆弧插补器应用最多。 逐点比较插补法 所谓逐点比较插补法，就是它每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行一次比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是在给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面走，……。如此，走一步、看一看，比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成“逐点比较法”插补。 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的，它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量，因此只要把脉冲当量(每走一步的距离)取得足够小，就可达到加工精度的要求。 下面分别介绍逐点比较法直线和圆弧插补原理及其插补计算的程序实现方法。 逐点比较法直线插补 直线插补计算原理 (1) 偏差计算公式 按逐点比较法的原理，必须把每一插值点(动点)的实际位置与给定轨迹的理想位置间的误差，即“偏差”计算出来，根据偏差的正、负决定下一步的走向，来逼近给定轨迹。因此，偏差计算是逐点比较法关键的一步。下面以第一象限平面直线为例来推导其偏差计算公式。 假定加工如图所示的直线OA。取直线起点为坐标原点，直线终点坐标()是已知的。M(xm,ym)为加工点(动点)，若m在OA直线上，则根据相似三角形的关系可得： 即 由此可得直线插补的偏差判别式如下： (1-1) 若 Fm=0，表明m点在OA直线上； 若Fm0，表明m’点在OA直线上方； 若Fm0，表明m’’点在OA直线下方。 逐点比较法直线插补的原理是：从第一象限直线的起点(即坐标原点)出发，当Fm≥0时，沿+y方向走一步，当两方向所走的步数与终点坐标()相等时，发出终点到信号，停止插补。 如果直线按(1-1)计算偏差，要做两次乘法，一次减法，比较麻烦，因此需要进一步简化。 对于第一象限而言，设加工点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或在OA的上方，应沿+x方向进给一步，走一步后新的坐标值为 该点的偏差为 (1-2) 若Fm0时，表明m点在OA的下方，应向+y方向进给一步，走一步后新的坐标值为 该点的偏差为 (1-3) 式(1-2)和式(1-3)是简化后的偏差计算公式，在公式中只有加、减运算，只要将前一点的偏差值与等于常数的终点坐标值相加或相减，即可得到新的坐标点的偏差值。加工的起点是坐标原点，起点的偏差是已知的，即F0=0，这样，