U-turn路径规划设计.docVIP

U-turn路径规划设计 背景知识 汽车行使时发现前方道路被堵死，需掉头往回行使。当道路宽度过窄而无法一次性将车辆倒转时，需采用三段式的U-turn倒转方式。下文将简要叙述三段式路径的最优规划方案。 设计目标 在汽车U-turn转向的每一步骤中，方向盘的转角都取最大值，即使用最小转弯半径。在设计初期，不考虑汽车的几何尺寸，将其减化为质点。此外，汽车以极低车速转向，刹车制动时车辆的惯性作用对车辆运动路径的影响忽略不计。本设计认为当U-turn所需道路宽度最小时为最优，并计算给出最小道路宽度与最小转弯半径的关系。 设计方法 如图，汽车在直线QI上行使，在I点触发U-turn机制，并以最小转弯半径沿弧线IM行使，在M处停驶，以最小转弯半径沿弧线MN倒车，在N处再次停驶，并以最小转弯半径沿弧线NO向前行驶至出弯点O。 当I，O，M，N点均位于道路端线时，U-turn所需道路宽度最小。此时，线段MP，NP，IF，OF长度相等。M，N分别为圆K与圆G及圆L的切点。 令NP=MP=IF=OF=p ，则最小道路宽度为2p，令最小转弯半径为r，则圆K，G，L的半径均为r。 在三角形KFG中，FG=2*PM=2p，则IG=IF+FG=p+2p=3p，同时IG=r， 所以3p=r， 最小道路宽度2p=2/3*r。 结论：最小道路宽度为最小转弯半径的三分之二。 U-turn驾驶策略 道路宽度大于4/3*r时，保持原直线驾驶线路不变，行使至道路尽头时直接进入U-turn行使状态。 道路宽度小于4/3*r且大于2/3*r时，将车辆偏使向道路一侧，当其与道路另一侧的距离大于2/3*r后，重新进入直线行使状态，行使至道路尽头时执行U-turn。 道路宽度小于2/3*r时，在此路面行使无法进行U-turn。