SIMPACK软件基础及应用第二章计算多体系统动力学基础理论.pptxVIP

第二章 计算多体系统动力学基础理论;2）多体系统的三大核心问题;系统的静力学分析：当系统受到静载荷时，确定在运动副制约下的系统平衡位置以及运动副静反力。如机车或汽车中安装有大量的弹簧阻尼器。在整车的设计中必须考虑系统在静止状态下车身的位置与姿态．为进一步讨论车辆的平稳件与操纵稳定性的研究打下基础； ;系统的动力学问题：讨论载荷与系统运动的关系，即动力学问题。研究复杂机械系统在载荷作用下各部件的动力学响应是工程设计中的重要问题。已知外力求系统运动的问题归结为求非线性微分方程的积分，称为动力学正问题。已知系统的运动确定运动副的动反力的问题是系统各部件强度分析的基础，这类问题称为动力学的逆问题。 ;3）系统分析方法;在实际工程中不得不将系统作许多强制性的简化，降低自由度。但这样做，很难揭示复杂的动力学性态，???得不到精确确的分析结果。此外，当数学模型建立后，面临求解代数方程与微分方程的问题。由于方程的严重的非线性，除个别非常简单的情况外，求得解析解是不可能的。 应该采用类似的程式化的方法，利用计算机来解决复杂系统的运动学与动力学的自动建模与数值分析。这种思想促进了多体系统动力学的发展。考虑到该领域与计算方法、软件工程紧密相连，豪格提出将这个领域称为计算多体系统动力学。 ;4）计算多体系统动力学的任务;2．2 多体系统动力学模型简介;铰（joint） ：在多体系统中将物体间的运动约束