10.1.2 组成结构.docVIP

10.1.2 组成结构 图10.1是机器人的整体组成结构。如图所示，它由四个部分组成，分别为底盘、物料装卸机构、传感器模块和控制系统。接下来分别介绍着四个部分。 图10.1 机器人的组成结构 1 底盘 机器人的底盘由两层塑料板组成支撑架，上层塑料板主要安装有控制货叉移动的电机、电池盒，下层塑料板主要安装有控制系统的电路板、万向轮、驱动轮、驱动轮电机。在寻线传感器和控制系统的作用下，机器人底盘可沿预先设定的路线自主行驶。 2 物料装卸机构 物料装卸机构由货叉、导向杆、电机、传感器组成。货叉由多根较短的杆件组成，成直角状，其水平杆件的前部装有2个红外反射式障碍物传感器。导向杆由2根较长的杆件组成，垂直固定在机器人底盘上，其顶部和底部各装有1个接触开关。导向杆一方面对货叉的上、下移动起导向作用，另一方面利用其上的2个接触开关可以控制货叉的上、下移动距离。电机通过绳索带动货叉上、下移动。 3 传感器模块 传感器模块由寻线检测传感器、障碍物检测传感器、起点/终点判别传感器及货叉行程接触开关组成。以下依次说明。 (1) 寻线检测传感器 4个寻线检测传感器选用国产的ST-188型反射式红外线传感器，其检测距离可达40mm，安装在机器人的底部。利用黑色吸光和白色反光的原理，机器人可以识别黑白色，从而实现对预先设置的黑线的追踪。 (2) 障碍物检测传感器 为了降低成本和简化电路设计，2个障碍物检测传