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2017-5-27 三自由度飞行器的控制研究 答 辩 人：张宏亮 指导教师：杨光红 教授 二○○九年七月二日 2017-5-27 三自由度飞行器模型的介绍 线性二次型最优控制器的设计 该模型的模糊PID自整定控制器的设计 用遗传算法优化该模糊PID 控制器 Northeastern University july 2, 2009 总结与展望 2017-5-27 三自由度飞行器模型能够同时进行俯仰、滚转、偏航运动 Northeastern University July 2, 2009 2017-5-27 动力学方程 动力学方程 俯仰通道 滚转通道 偏航通道 2017-5-27 Northeastern University july 2, 2009 状态方程 2017-5-27 LQR控制 Northeastern University july 2, 2009 线性定常系统的状态方程 二次型性能指标函数 最优控制 黎卡提方程 2017-5-27 1 、通过仿真可以看到：各个通道有不同程度的超调，有的甚至出现超震荡。针对这些不足，采用模糊控制，模糊控制不依赖于数学模型，具有较好的鲁棒性。 2 、模糊控制本身消除系统稳态误差的能力差，难以达到较高的控制精度。PID控制器具有控制精度高的特点但不具备在线整定参数的功能。结合两者的优点。 Northeastern University June 2, 2009 模糊PID控制器的设计 2017-5-27 Northeastern University july 2, 2009 模糊PID控制的结构图 2017-5-27 Northeastern University july 2, 2009 本系统有三个通道，分别为俯仰，滚转，偏航。采用三个模糊PID控制器分别来控制模型系统的三个通道。 三通道模糊控制器的语言变量的语言值我们都取7个值{负大，负中，负小，零，正小，正中正大}，相应字母{ NB,NM,NS,O,PS,PM,PB} 三个通道的输入输出变量的模糊论域都为 1.模糊论域 2.模糊语言变量 2017-5-27 俯仰通道误差的实际论域为[25，25]，滚转通道误差实际论域为[-25，25]，偏航通道误差实际论域为[-180，180]; Northeastern University july 2, 2009 各通道误差变化的实际论域：俯仰为[-40，40]滚转为[-40，40]，偏航为[-40，40] 俯仰和滚转通道的输出量的实际论域为 偏航通道的实际论域为 3.基本论域 2017-5-27 模糊语言变量确定之后，须对模糊语言变量确定隶属函数，隶属度函数都选择为常见的三角形函数，对模糊论域采用均匀划分。 Northeastern University july 2, 2009 4.隶属度函数的确定 2017-5-27 1.当 较大时，为使系统具有较好的跟踪性能， 应取较大的与较小的 ，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取 =0; Northeastern University july 2, 2009 2.当 处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调， 应取得小些。在这种情况下， 的取值对系统响应的影响较大, 的取值要适当。 3.当 较小时，为使系统具有较好的稳定性能， 与 均应取得大些。 值的选择根据ec来确定:当ec值较小时， 取大些;当ec值较大时， 取较小值，通常 为中等大小 5.规则的确定 2017-5-27 If(e is NB) and (ec is NB) then (KP isPB)(Kl is NB)(KD is PS) Northeastern University july 2, 2009 模糊控制器采用二维的Mamdani控制器，模糊控制决策采用Max-Min。 6.反模糊化：重心法 2017-5-27 仿真结果 Northeastern University july 2, 2009 2017-5-27 仿真结果 Northeastern University july 2, 2009 2017-5-27 Northeastern University july 2, 2009 在上一章用模糊PID做出的结果存在一定的稳态误差。原因：模糊控制器的设计过程中包含了大量的主观因素，如控制规则的获取、隶属函数的选择、量化因子及比例因子的选择等等 。 用遗传算法优化该模糊PID 控制器 2017-5-27