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一个简单机电系统的数学模型 实现解耦后系统的状态变量图 随动系统的时间响应 一阶 二阶系统时域响应的评价指标 上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 稳态误差 阻尼 振荡 ………… 从频率特性判断系统的性能 增加校正环节改变系统特性 PID系统中常用的PI环节 频率特性与传递函数的关系 数字控制系统性能的设计 的两个方面的问题系统性能的描述 －频率特性系统性能的改善 －数字补偿网络，数字滤波器 电路系统和机电系统频率特性的测试方法--系统外部参数的描述方法 瞬态测试法 冲击响应测试分析 稳态测试法 点频，扫频测试 频率特性测试 频率特性的概念及应用 电路系统的性能描述 时域 频域 内部状态的描述------电路定律 性能的外部描述------信号与系统理论 电路系统的频率特性测试------系统性能的外部描述方法------一种测试测量的实验方法 频率特性与其他描述的关系 频率特性的测试方法 时域测量---动态测试法 频域测量---稳态测试法 频率特性的两种测试方法 一，沖激响应测试法 系统的传递函数H(s)定义为零状态响应函数R(s)与激励函数E(s)之比 H(s)＝R(s)和E(s)分别是时域中的零状态响应函数r(t) 和激励函数e(t)的拉氏变换式，H(s)是系统特性在复频域中的表述形式。当s= j时，R(j)和E(j)分别是响应和激励的傅立叶变换式，H(j)即是系统特性在频域中的表述形式，即频率特性。实际应用中，经常将H(j)表示为幅频特性和相频特性两个部分 H(j)= H(j)e模量│H(j)│为其幅频特性，相角Φ(ω) 为相频特性。 图6。1中，输入激励信号为e(t)，输出响应为r(t)，可以按下式计算： H(j)=R(j)/E(j) 其中，R(j)和E(j)分别为网络输出信号r(t)和输入信号e(t)的傅立叶变换。 当输入激励为单位沖激函数δ(t)，输出为系统的单位沖激响应h(t)，上式中E(j)1，于是 H(j)= 用于频率特性扫频测试的信号源直接数字频率合成技术(DDS) 频率综合技术概述 频率可变的振荡源 通过改变R,L,C元件参数改变正弦振荡的频率 通过改变充放电电流改变振荡频率 改变R 改变L 改变C 改变电流 压控振荡器VCO 用斜波扫描电压(流)控制产生扫频振荡器 用于频率稳定度和精度仪器不高的场合 频率合成技术 间接合成法------锁相环 PLL 直接模拟合成法(早期的直接合成法)------通过模拟电路实现多级的连续混频 分频,获得很小的频率步进,电路复杂,不易集成 直接数字合成法------DDS VCO--用电压(流)控制振荡频率 频率综合技术概述 开环VCO的频率稳定度和频率精度较低 PLL使输出频率的稳定度和精度,接近参考振荡源(通常用晶振) PLL的构成 PLL DDS 1971年,由J.Tierney 和C.M.Tader 等人在 “A Digital Frequency Synthesizer”一文中首次提出了DDS的概念, DDS或DDFS 是 Direct Digital Frequency Synthesis 的简称 通常将此视为第三代频率合成技术. 它突破了前两种频率合成法的原理,从”相位”的概念出发进行频率合成. 这种方法不仅可以产生不同频率的正弦波,而且可以控制波形的初始相位. 还可以用DDS方法产生任意波形(AWG) 累加器的工作示意图 DDS DDS的信号质量分析 DDS的信号质量分析 DDS的信号质量分析 DDS的优点与不足 （1）输出频率相对带宽较宽 输出频率带宽为50%fs（理论值）。但考虑到低通滤波器的特性和设计难度以及对输出信号杂散的抑制，实际的输出频率带宽仍能达到40%fs。 （2）频率转换时间短 DDS是一个开环系统，无任何反馈环节，这种结构使得DDS的频率转换时间极短。事实上，在DDS的频率控制字改变之后，需经过一个时钟周期之后按照新的相位增量累加，才能实现频率的转换。因此，频率时间等于频率控制字的传输，也就是一个时钟周期的时间。时钟频率越高，转换时间越短。DDS的频率转换时间可达纳秒数量级，比使用其它的频率合成方法都要短数个数量级。 （3）频率分辨率极高 若时钟fs的频率不变，DDS的频率分辨率就是则相位累加器的位数N决定。只要增加相位累加器的位数N即可获得任意小的频率分辨率。目前，大多数DDS的分辨率在1Hz数量级，许多小于1mHz甚至更小。 （4）相位变化连续 改变DDS输出频率，实际上改变的每一个时钟周期的相位增量，相位函数的曲线是连续的，只是在改变频率的瞬间其频率发生了突变，因而