工业机器人第三章课件.ppt

第三章 机器人运动学 已知关节变量 ，求末端执行器位姿 本章要解决的问题： ?运动学正问题： ?运动学逆问题： 已知 ，求 §3.1 杆件、关节、标架、杆件变换 一、基本概念（图3－1） … 图 3-1 1、杆件（Link): 操作机器人的每个运动单元，称为～ … 图 3-1 机座，固定不动，称为0号杆件； 与机座相联的第一个杆件； 与第一个杆件相联的后一个杆件； … ?与一般机构不同，在谈起机器人时，常说机器人是多少个自由度的，而不说是几杆机构！ ?开式链机器人用此标法，并联机器人有专用方法。 2、关节（Joint): 连接相邻两个杆件的运动副，称为～ 习惯上， 连接 与 ； 连接 与 ； … 关节分类： 考虑到运动精度以及技术实现等原因，操作机器人一般只用两种形式的关节！ 回转关节（Revolute): 棱柱关节（Prismatic): 只能单自由度回转而不能移动的低副； 只能单自由度移动而不能回转的低副； 3、标架（Frame): 在机器人学中，常将杆件坐标系称为～。 4、自由度（DOF—Degree-Of-Freedom): 机器人末端执行器所具有的独立运动能力，称为机器人的～ 5、活动度（Mobility): 机器人所具有的关节数，称为机器人的～ 自由度与活动度间的关系？（人自腰部以上到手腕为多少？） 二、基本参数 1、杆件参数 （ i=1,2,…,n-1 )（图3－2） 杆长： ，杆件i上两条轴线间公法线长度，称为～ 扭角： ，杆件i上两条轴线在垂直于公法线平面内的夹角，称为～（） 图 3-2 ?用这两个参数就可以确定相邻两条轴线的相互位置！； ?杆件结构确定了，这2个参数为常量； i=0 及i=n 时的参数呢？（仅1根轴线）? 待标架建立后才能确定！ 若杆件的两根轴线平行，杆件参数是多少？（扭角：纵向左右扭！） 杆件参数可能是负值吗？ 2、关节参数 （ i=1,2,…,n-1 )（图3－3） 图 3-3 关节角 ：关节 上相邻两条公法线在垂直于 轴线平面内的夹角，称为～ 偏距 ：关节 上相邻两条公法线沿 轴线测得的距离，称为～ （ 轴上两条公法线间的最短距离） ?如同杆件参数一样，关节参数也为非负值！ 对回转关节： 是常量， 是变量； 对棱柱关节： 是变量， 是常量； i=0 及i=n 时的参数呢？? 待标架建立后才能确定！ 关节参数物理含义？ ? 决定了相邻两个杆件间相互位置； ?若相邻3根轴线平行，可直接可以看出关节角即是i+1杆 相对于i 杆转过的角度； ? （图3-4） 图 3-4 在机器人中常用回转关节，若 意味着相邻两个杆件不上下交错，将可能导致关节角小于360°。 人臂结构如何？ 三、Denavit-Hartenberg标架（简称D-H标架） 1、杆件上标架的建立 ?杆件标架建立方法不一样，位姿描述含义与结果也不一样！ ?为统一起见，均采用本讲义D-H方法（其它方法？） 1.1 中间杆件标架 （i=1,2,…,n-1)（图3-5） (1) ：与 轴线重合，正方向按照机器人构型确定； ：与 杆件公法线重合，由 指向 ；当 时，取 （3） ：按照右手法则确定； （4） ： 与 交点。 图 3-5 构型：左构（左臂）、右构（右臂）。使机器人初始转动角度为正值！ 特殊情况： ?当 ，即 与 相交时， 取在交点处； ?当 时， 取在使 处； ?杆件标架的建立需要两根特殊的线：关节轴线、公法线！ ?杆件的标架位于杆件前一个关节轴线上！ ?基座、末杆只有1根轴线，其标架需按照特殊的方法建立！ 1.2 机座标架 机座标架 与机座固联，用来描述机器人各个杆件及末端执行器的位姿； 的建立可随意，但为了方便起见，一般规定：当第一个关节变量为零值时， 与 重合。 因此，有： 当第一个关节为回转关节时，还有： 当第一个关节为棱柱关节时，还有： 1.3 末杆标架 机器人末杆一端与前一个杆件相联，另一端是机械接口，用以连接末端工具，因此只有1根轴线。 其标架建立原则与机座标架相类似：为了便于计算！ (1) ：与 轴线重合； (2) ：当其关节