一种嵌入式Linux视觉引导AGV系统的设计.PDFVIP

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 第 7卷 　第 11期 　2007年 6月 科 　学 　技 　术 　与 　工 　程 Vol7　No11　June 2007 (2007) Science Techno logy and Engineering 　2007　SciTechEngng. 一种嵌入式 L inux视觉引导 AGV系统的设计 安 　源 1, 2 　马彩文2 ( 1 2 ) 中国科学院研究生院 ,北京 100039; 中国科学院西安光学精密机械研究所 ,西安 7 10068 摘 　要 　基于 ARM 9处理器和开放源代码的嵌入式多任务操作系统 L inux的 A GV 设计的总体方案 。其中 ,研究了图像采集 、 图像处理 , 以及控制 、使用 ARM 9,嵌入式 L inux应用于 A GV 会使得设计新的嵌入式控制系统时 ,只需编写应用程序以及驱动 , 就可快速的完成一个全新的嵌入式系统 ,因此使得系统容易实现 ,价格低廉 ,且效果好 。 关键词 　 A GV 　　ARM 　　嵌入式 L inux　　图像采集 　　图像处理 　　P ID 控制 　　ITA E 中图分类号 　TP3 174;文献标志码 　A 　　A GV 系统在一定地形的环境中识别跟踪路径 作系统 。嵌入式 L inux用于 A GV 系统势必大大减 达到目的地或沿期望路径行驶 ,这种系统大大减轻 少了工作量 ,因为操作系统将控制软件的通用部分 了劳动强度和危险性 ,提高了工作效率 。嵌入式视 抽取出来 ,抽象为一个底层硬件系统和上层软件系 频导航 A GV 系统是智能自动导向系统的重要组成 统之间的不同 ,而在设计新的嵌入式控制系统时 ,只 部分 ,是集 ARM 与 L inux 系统 、自动导向 , 图像采 需编写应用程序以及驱动 ,就可快速的完成一个全 集 、图像处理 、光机电一体的新型产物 ; 目前 ,该系统 新的嵌入式系统 [ 1 ] ,而且嵌入式 L inux 的 A GV 在很 应用在工业过程 自动化 、航天工程 、数字化战场 、病 容易原有基础上进行系统功能的扩展 ,如实现无线 理检查 、气象及复杂系统安全监视等 。而当 A GV 与 监视 ,无线遥控 ,进一步添加传感器等 ,必将使得在 ) L inux结合 ,其最大的特点是 : 1 减少了研制开发周 L inux下可以做到很短时间设计出一个功能强大 ,高 ) 期 ,系统可升级性强 ; 2 价格大幅度降低 ,便于市场 效 ,低成本的 A GV 系统 ,如图 1嵌入式 L inux视频 普及 。 导航 A GV 系统框图。 1　系统整体 A GV 系 统 采 用 Sam sung 公 司 S3C24 10A 的 ARM 9处理器主频最高可达 203 MH z,通过在 U SB 接口外接一个带 U SB 口的 CMO S摄像头 ,将采集到 的 R GB 空间的视频图像数据进行到 H SL 空间的转 换 ,并二值化 ,提取航向与水平方向的误差角结合光 电码盘反馈的左右电机速度送控制模块进行控制 , 融合红外壁障传感器 ,从而达到 A GV 单 目自动导航 的效果 。本系统最大特点是使用了嵌入式 L inux操 　2007年 1月 17 日收到 ( ) 第一作者简介 :安 　源 1982 — ,男 , 山东泰安市人