自动控制系统计算机仿真第7章.pptVIP

* * 第7章 自动控制系统计算机辅助设计 7.1 概述 使用MATLAB不仅可以解决控制系统的分析问题，还可以解决系统的设计问题。在掌握MATLAB以后，设计过程大大简化，设计效率大大提高。将人们从以往繁琐的计算绘图工作中彻底解放出来。自动控制系统设计变得方便、快捷。 单输入单输出（SISO）系统校正分为串联校正、并联校正和反馈校正等几种形式，在此我们仅以串联校正为例说明。 7.2 超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正的Bode图设计 在频率特性法中，由开环系统的Bode图来分析闭环控制系统稳定性时，通常采用相角裕量和幅值裕量来描述闭环系统的相对稳定性。 7.2.1 超前校正器的Bode图设计 (设计超前校正器的步骤见教材第123页，在此举例说明) 【例7-1】 某一个控制系统如图所示，设计超前校正器，使系统满足： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ≤0.001； （2）校正后系统相角裕量 的范围为： 。 解 （1） 根据稳态误差要求，选取 。则开环传递函数为： （2）此时使用MATLAB中命令margin( )，来计算校正前系统的幅值裕量、相角裕量和穿越频率。输入命令 计算机绘制出该系统的Bode图，并且计算出相应的幅值裕量和相角裕量。此时 幅值裕量 相角裕量 穿越频率 闭环系统将不稳定。需要进行超前校正。 （3）选取 建立一个m文件（不妨命名为fowrdgn.m）如下 在Command窗口键入该文件名fowrdgn并且回车，计算机就得出 即表示： 于是，校正后系统的开环传递函数为： 输入以下命令，计算机绘出校正以后系统的Bode图 计算机同时计算出幅值增益裕度、相角裕度和穿越频率如下。显然，可以满足系统的性能指标要求。 7.2.2 滞后校正器的Bode图设计 (设计滞后校正器的步骤见教材第126页，在此举例说明) 【例7-2】 某一单位负反馈控制系统如图所示，其开环传递函数如下，设计滞后校正器，使系统满足： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 （2）校正后系统相角裕量 的范围为： （3）校正后系统的穿越频率为： 解 （1） 根据稳态误差要求 ，选取 ，则传函为 （2）此时使用MATLAB中命令margin( )，来计算校正前系统的幅值裕量、相角裕量和穿越频率。输入命令 （3）求滞后校正器的传递函数。根据设计要求 ，选取校正后的相角裕量。建立一个m文件（不妨命名为lagdgn.m）如下 在Command窗口键入该文件名lagdgn并且回车，计算机就得出 计算机同时绘出了校正后系统的Bode图，并且计算出幅值增益裕度、相角裕度和穿越频率为： 可以满足系统的性能指标要求 7.2.3 滞后－超前校正器的Bode图设计 当被校正的系统不稳定，并且要求校正后系统的响应速度、相角裕量和稳态精度较高时，以采用串联滞后-超前校正为宜。该方法是利用滞后-超前校正器的超前部分来增大系统的相角裕量，同时又利用滞后部分来改善系统的稳态性能。 滞后-超前校正器的传递函数为： (设计滞后-超前校正器的步骤见教材第128页，在此举例说明) 【例7-3】 某一单位负反馈控制系统如图所示，设计滞后-超前校正器，使系统满足： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的速度误差系数 （2）校正后系统相角裕量的范围为： （3）校正后系统的穿越频率为： 解 （1） 根据稳态误差要求 因此， ，则 （2）此时使用MATLAB中命令margin( )，来计算校正前系统的幅值裕量、相角裕量和穿越频率。输入命令 可知此时幅值裕量 ，相角裕量 ，穿越频率 ，系统不稳定。需要进行滞后-超前校正。 （3）求滞后校正器的传递函数。根据设计要求，选取校正后的相角裕量 。建立一个m文件（不妨命名为laglead.m）如下 得出滞后-超前校正器为： 7.3 PID控制器设计 PID（比例-积分-微分）控制器是目前在实际工程中应用最为广泛的一种控制策略。PID算法简单实用，不要求受控对象的精确数学模型。 7.3.1 PID控制器的传递函数 1. 连续PID控制器的传递函数 连续系统PID控制器的表达式为 连续PID控制器的传递函数 为了避免纯微分运算，通常采用近似的PID控制器，其传递函数为 2. 离散PID控制器 离散PID控制器的表达式为 简化为 离散PID控制器的