用GeoCOM对测量机器人进行在线控制.pdfVIP

第26卷第2期 广东工业大学学报 V01．26No．2 2009 of of June 2009年6月 Journal University Guangdong Technology 用GeoCOM对测量机器人进行在线控制 王宇会，蒋利龙 (广东工业大学土木交通工程学院，广东广州510006) 摘要：C,eoCOM是对测量机器人进行二次开发的重要手段之一．介绍了用C,eoCOM对仪器进行在线控制的两种方 法——AscⅡ协议方式及函数调用方式，对其进行了比较。并提出了将其应用于变形监测工作的构想． 关键词：测量机器人；地理数据通讯接口；ASCII协议；函数调用协议 中图分类号：P204 文献标识码：A 文章编号i1007-7162(2009)02-0061-04 TPSl000、TPSll00系列全站仪是I．eiea公司生 2 ASC lI码协议方式 产的智能型全站仪，又称测量机器人，是计算机技术 与全站仪定位技术合为一体的真实体现…．仪器可 以在6种操作模式(OFF、Local、Online、RCS、GSI／ 的操作平台上对仪器进行控制操作．在此模式下，每 Mess和Sleep)下工作，可以支持3种开发途一个在远程仪器上执行的进程都被赋予一个远程调 径HJ——GSI、GeoBASIC和C,eoCOM，其中GeoCOM 用标识码，这个标识码用于仪器内部与一个特殊的 可以对测量数据进行实时、复杂的处理，并把分析结 请求之间的联系，例如：转换盘位的标识码是9028． 果返回全站仪中，功能强大，应用广泛． 以此方式来控制仪器时，首先由电脑向仪器发送请 求，然后等待并解译应答． 1 GeoCOM简介 2．1 ASCⅡ码协议请求的格式 GeoCOM(地理数据通讯接口)是基于SUN公司 ASCⅡ码协议请求的格式如下： 的远程调用协议(RPC)而建立的，属于点对点的通 信协议．两个通信的参与者：一个是客户端(即外部 [，P1，…]Term 设备，通常为电脑)、一个是服务器(即仪器)．一个 各部分的说明如下： 通信单元由一个请求和相应的应答组成．所以，当电 []里面的为可选项，包含的是名称或描述 脑发送了一个请求给仪器，而且仪器向电脑发送回 性的内容，本身不是传输文本的一部分，没有被 一个应答时，一个通信单元才算完成(见图1)． 括号包括的文字是GeoCOM协议的一部分．各部分 广————] 请求广————1 的意义详见表1． l 客户端巨二二二二二二二| 服务器 L——l 应答 L———．—J 表l ASClI协议请求的说明 图1 GeoCOM基础通讯 项目 意义 GeoCOM能够实现的功能很多，这些功能按照 LF 初始化换行符，用来清空接收缓冲器 可以访问的仪器的传感器以及计算函数的不同，被