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机电一体化系统设计 老师：谢兴旺 手机： 邮箱： sivan_xie@163.com 第五章 机电一体 化系统的元、部件特性分析 第一节 自动控制理论与机电一体化系统 自动控制理论是机电一体化系统的控制基础，随着机电一体化技术的发展， 控制理论在机电一体化系统中的应用越来越广泛。机电一体化系统的操作过 程控制目的有两个，其一是根据操作条件的变化，制定最佳操作方案；其二 是对操作过程进行自动检测和自动控制，提高控制性能，实现规定的目的功 能。 在机电一体化系统中，伺服控制的首要目标是系统的输出，要尽可能 使输出量跟踪随时刻变化的输入量，因此，对抗外部干扰的能力要求更高。 对被控对象来说，系统的各构成要素的特性参数比较容易掌握，而随操作条 件和环境条件变化的过程控制较难掌握，为此，以反馈控制理论为基础的控 制理论是机电一体化系统不可缺少的理论基础。 “反馈”的涵义 “反馈”是通过适当的检测传感装置将输出量的全部或一部分返回到输入端，使之与输入量进行比较，用其偏差对系统进行控制，反馈控制的目标是使该偏差为零。在设计机电一体化系统的控制系统时，首先必须明确其静态和动态特性要求，研究其外部干扰的形式、强弱、持续时间及其作用点，其次，必须选择具有适合该系统特性的调节器、检测传感器及执行元件。 在经典控制理论中，研究机电—体化系统的动态特性是以传递函数为基础的，而传递函数是通过数学中的拉普拉斯变换定义的。 当系统(或执行元件)的运动能够用相关定律(如电学、热学、力学 等的某些定律)描述时，该系统(或执行元件)的传递函数就可用理论 推导的方法求出。对那些无法用相关定律推导其传递函数的系统(或 执行元件)，可用实验法建立其传递函数。 一般来说，机电一体化系统(或元件)的输入量(或称输入信号) 和输出量(或称输出信号)可用时间函数描述，输入量与输出量之间的 因果关系或者说系统（或元件）的运动特性可用微分方程描述。这 里仅就机电一体化系统设计中用到的动态特性的分析基础概述。 系统(或元件)的运动特性也可以用传递函数描述。线性定常 系统(或元件)的传递函数定义为：零初始值下，系统（元件）输出量 拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 当系统受到外部干扰时，其输出量必将发生变化，但由于系 统总含有惯性或储能元件，其输出量不可能立即变化到与外部干 扰相应的值，而需要有一个过程，这个过程就是系统的过渡过程。 系统（或执行元件）在阶跃信号作用下(即操作量阶跃变化时)的过渡 过程，大致可分为稳定过程、不稳定过程(发散)、稳定过程(有振荡) 三种情况，并可近似地用传递函数表示。 伺服系统有时也称伺服机构，它是以机械位置或角度作为控制对 象的自动控制系统。其输出量随输入量的变化而变化，因此，有时 也称随动系统。 在随动系统中，输出量不仅受输入量控制，而且反馈回来影响输入量，所以称其为闭环控制或反馈控制。并且由于系统是利用输出量与输入量之间的偏差进行控制的，故又称负反馈控制。对于输出量与输入量之间只有顺向作用，而无反向联系的控制，则称其为开环控制。 通过随动系统的传递函数可以分析： 1）系统过渡过程品质，即系统响应的快速性和 振荡性。 2） 系统的稳态精度，即稳态误差的大小。 流经系统的信号随时间连续变化时，则称系统为连续时间系统，其信号为连续时间信号；在系统中，只要有一个地方的信号是脉冲信号或数字信号时，就称系统为离散系统或称采样系统，其脉冲信号或数字信号称为离散信号或采样信号。 所谓采样是指将连续时间信号转变为脉冲或数字信号的过程。采样控制系统包括一般的采样系统和数字控制系统。 由于采样系统中存在脉冲(或数码)信号，所以不能直接利用拉氏变换的方法建立各元件的传递函数。通常用z变换方法来研究采样系统。由于篇幅所限，关于z变换，需要时请读者阅读其他有关参考书。 一、拉普拉斯变换与传递函数 三、伺服系统及其动态特性 四、采样控制简介 1. 采样控制概念 首先介绍一下流经系统信号的性质。 流经系统的信号随时间连续变化时，则称系统为连续时间系统，其信号为连续时间信号；在系统中，只要有一个地方的信号是脉冲信号或数字信号时，就称系统为离散系统或称采样系统，其脉冲信号或数字信号称为离散信号或采样信号。 所谓采样是指将连续时间信号转变为脉冲或数字信号的过程。采样控制系统包括一般的采样系统和数字控制系统。下面通过一个一般采样控制系统实例，介绍采样控制的有关概念。右图是炉温控制系统原理图。 3.采样系统的研究方法 由于采样