02章 连杆机构.pptVIP

第2章 连杆机构Linkages 概述 Introduction 连杆机构—由若干刚性构件用低副联接而成的机构。故又称低副机构。 连杆机构又可分为平面连杆机构和空间连杆机构 。 平面连杆机构应用极为广泛： 平面连杆机构和空间连杆机构Planar Linkage and Spatial Linkage 平面连杆机构—各运动构件均在相互平行的平面内运动。 空间连杆机构—各运动构件不都在相互平行的平面内运动。 1 概述(续）Introduction 连杆机构的特点： 1. 低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。 2.其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，而靠其本身的几何封闭来保证构件运动，结构简单,工作可靠。 3.可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。 4.可以远距离的传动和操纵 2.1 平面连杆机构的基本类型Basic Type and of Planar Linkage 2.1.1 平面四杆机构的基本形式Basic Types of Planar Four-bar Linkages 铰链四杆机构—全转动副的四杆机构。 2.1.1 平面四杆机构的基本形式(续）Basic Types of Planar Four-bar Linkages 铰链四杆机构根据连架杆是否成为曲柄分成三种类型： 曲柄摇杆机构Crank-rocker Mechanism 曲柄摇杆机构—一个连架杆为曲柄，另一个连架杆为摇杆的铰链四杆机构。 在曲柄摇杆机构中，如图所示，铰链Ａ是整转副，Ｄ是摆转副。 其他应用实例Other Application Examples 2. 双曲柄机构Double-Crank Mechanism 双曲柄机构—两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构。 双曲柄机构将主动杆的转动变成从动杆的转动，通过取不同的从动曲柄的长度，可以得到不同的运动规律。 惯性筛机构是双曲柄机构的实际应用。 平行四边形机构Parallel-crank Mechanism 在双曲柄机构中，如果两对边构件的长度相等且平行，称为平行四边形机构。 平行四边形机构运动不确定性 Motion Indetermination of Parallel-crank Mechanism 平行四边形机构(续）Parallel-crank Mechanism 平行四边形机构在实际中的应用很多。 3. 双摇杆机构Double-rocker Mechanism 双摇杆机构—铰链四杆机构的连架杆 都是摇杆 的机构。 2.1.2 平面四杆机构具有整转副的条件 Conditions for Having a Completely Revolute Pair 如图所示对于有整转副的铰链四杆机构，选不同的构件为机架就可以得到不同的机构。 但是并不是所有的铰链四杆机构都有整转副。 2.1.2 平面四杆机构具有整转副的条件（续１） Conditions for Having a Completely Revolute Pair 上图所示的双摇杆机构就没有整转副。 铰链四杆机构要有整转副必须满足一定的条件。 3.1.2 平面四杆机构具有整转副的条件（续２） Conditions for Having a Completely Revolute Pair ｂ+ｃ≥ g, ｃ+ｇ≥ｂ, ｇ+ｂ≥ｃ g是变量，要满足上面的条件必须是： ｂ+ｃ≥ gmax, ｃ+ｇmin ≥ｂ, gmin+ｂ ≥ｃ。 3.1.2 平面四杆机构具有整转副的条件（续３） Conditions for Having a Completely Revolute Pair 通过上面的分析可以得出如下重要结论：在铰链四杆机构中，如果某个转动副能成为整转副，则它所联接的两个构件中，必有一个为最短杆，该最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和——格拉霍夫定理(Grashof Criterion) 铰链四杆机构类型判别框图 2.1.3 平面四杆机构的演化Variation of Planar Four-bar Mechanisms 转动副转化成移动副Replacing A revolute Pair with a Sliding Pair 铰链四杆机构演化成为曲柄滑块机构 转动副转化成移动副（续）Replacing A revolute Pair with a Sliding Pair 扩大转动副的尺寸Enlarging a Revolute Pair 将曲柄滑块机