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实验一 状态空间的Matlab描述
实验目的:
熟悉Matlab中矩阵的基本输入与运算(包括加、减、乘、求逆、转置等运算)
熟练掌握利用Matlab建立控制系统的数学模型及进行线性变换的方法
实验内容:
矩阵的基本输入与运算。
给定两个矩阵,求其加、减、乘、逆阵(求取矩阵逆阵的函数为inv())及转置,进行乘、逆阵运算时,注意行列限制。
利用Matlab建立系统的各种数学模型各种模型之间如何进行转换
传递函数模型
用以下命令建立传递函数模型:
表示传函分子向量,各元素为分子多项式中各项系数,阶次由高到低;
表示传函分母向量,各元素为分母多项式中各项系数,阶次由高到低。
注意:若多项式中有缺项,则向量中相应位置处系数为0;若为多输入-多输出系统,则为实系数矩阵,的行数与输出变量的个数相等。
零极点增益模型
表示零点
表示极点
表示增益
状态空间模型
利用系统矩阵、输入矩阵、输出矩阵、直接传递矩阵即可建立系统的状态空间模型。若直接传递矩阵为零矩阵,可使用来建立一个的零矩阵。
各种模型之间如何进行转换
A、传递函数模型转换为零极点增益模型
B、零极点增益模型转换为传递函数模型
C、传递函数模型转换为状态空间模型
D、状态空间模型转换为传递函数模型 最后一个参数要指出是第i个输入到全部输出之间的传递函数模型
E、零极点增益模型转换为状态空间模型
F、状态空间模型转换为零极点模型 最后一个参数要指出是第i个输入到全部输出之间的传递函数模型
组合系统的传递函数(阵)
并联
串联
反馈连接 sign表示反馈的极性,取1为正反馈,取-1或者该项缺省为负反馈。
注意:只能进行两个系统之间的并联、串联和反馈连接。
当两个多项式相乘时,可以使用多项式乘法运算函数;其中a和b分别为两个多项式的系数向量。
利用Matlab得到控制系统的特征多项式、特征根及特征向量
求取矩阵的特征多项式函数 P为特征多项式的系数向量
求根函数 V为根所组成的列向量,即为矩阵的特征根
求取矩阵的特征值与特征向量函数 其中A为要处理的矩阵;返回的D为A对应的对角阵,其对角线上的元素为A的特征值;V为各特征值对应的特征向量所组成的矩阵。
利用Matlab实现系统的线性变换
利用,则变换矩阵P=V,即可进行线性变换。若系统特征根有重根或共轭复根,则返回的D阵仅为对角阵,不能自动变换为约当阵或模态型。
P为变换矩阵的逆阵,该函数可直接求得线性变换后系统的状态空间描述。
将矩阵变换为约当标准型 J为A的约当标准型矩阵,而V为相应的变换矩阵。若系统特征根有重根时,应该使用该函数求其约当标准型。
将系统线性变换为标准型(约当标准型或模态型)
P为采用的变换矩阵
当type项为“model”时,标准型为对角阵(不能自动变换为约当型),若有共轭复数的特征根,对应标准型为模态型;当type项为“companion”时,特征多项式系数出现在矩阵A的最右一列上,即为标准Ⅱ型。
实验要求:
举出例子对于上面的各个函数予以使用,掌握这些函数的使用方法。我会随机提问。
第一章课后习题1-8,利用Matlab求解反馈系统的传递函数,并建立系统的一种状态空间描述,最后将其线性变换为标准型(可以尝试采用多种方法)。本章课后习题均可使用Matlab验算你的计算结果。
把你使用的各种命令及得到的结果整理一下,以电子文本的形式发给我作为实验报告,邮箱地址282920272@。
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