H_鲁棒控制中的加权阵选择.pdfVIP

清 华 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版) 727　 　1997 年 第 37 卷 Jou rn a l o f T singhu a U n iver sity (Sci T ech ) 第 1 期 第 27～ 30 页　 H ∞鲁棒控制中的加权阵选择 吴旭东, 　解学书 清华大学 自动化系, 北京 100084 文　摘　研究了线性时不变系统H ∞鲁棒控制中的加权阵 容易确定, 而状态空间计算上较方便, 故本文采用在 选择问题, 探讨了在一般的跟踪控制问题的H ∞设计中如何 频率域中选择加权阵, 然后, 转换到状态空间中进行 选择三个合适的加权阵, 确定广义受控对象, 使设计满足多 计算。 目标的要求等问题。提出了在频率域中选择加权阵, 再转化 文中 ( ) ( ) ( ) ·, ·分别表示 · 的最大和最小 到状态空间进行优化设计。考虑一大类存在低频参数摄动和 - 奇异值。一个函数阵 ( ) 的 范数的定义为 T s H ∞ 高频未建模动态的情况, 给出了鲁棒控制兼顾闭环动态特性 ‖T ( ) = sup T ( ) s ‖ j 和干扰抑制时的加权阵选择方法与具体步骤。并就一具体例 ∞ ∈R 子进行了仿真, 结果表明将控制量的加权阵作为调整参数进 行设计对提高闭环系统的鲁棒性是有益的。这里加权阵的选 1　问题的提出 择方法, 既适用 S ISO 系统, 也适用M IM O 系统。 考虑如图 1 所示的线性时不变系统一对一的跟 关键词　H ∞鲁棒控制; 加权阵选择; 混合灵敏度 踪控制问题。其中: u 1 , e, u , d 和y 分别为参考输 分类号　T P 273 入, 跟踪误差, 控制输入, 量测干扰和系统输出。不失 ( ) 一般性, 假定 ∞ = 0。从 1 至 , 和 的闭环传 G u e u y 自 1981 年 Zam e s 提出将某一闭环传递函数的 递函数分别为: H ∞范数作为 目标函数进行优化设计以来, H ∞控制 S = ( I + L ) - 1 ( 1) 理论在鲁棒控制方面一直担负着重要角色。许多学 R = K ( I + L ) - 1 = KS (2) 者投身于这一领域的研究, 提出了