一种基于视频图像的道路检测方法.pdf

第 27 卷第 6 期增刊 仪 　器 　仪 　表 　学 　报 Vol . 27 No . 6 　 2006 年 6 月 Chinese J ournal of Scientific In st rument J une . 2006 　 一种基于视频图像的道路检测方法 侯德鑫 　曹 　丽 (清华大学自动化系 　北京 　100084) 摘 　要 　实现车辆 自动导航必须先进行道路检测 ,即获取道路相对于车辆的位置 、形状等几何信息 。本文算法首先预测图像 中道路所在区域 ,使得需处理的数据量大大减少 ;然后使用 Canny 算子检测道路边缘 ,但对 Canny 算法进行了一些修改 , 以提 高算法速度 ;最后使用 Hough 变换估计出道路直线的参数 。对于初始化问题 ,则通过结合各种先验知识来解决 。使用在北 京街道上随车拍摄的交通视频做实验 ,结果表明该算法能在大多数情况下实时、准确地跟踪检测车道 。 关键词 　道路检测 　边缘检测 　Canny 算子 　Hough 变换 Approach f or road detection based on video image Hou Dexin 　Cao Li ( ) D ep a rtment of A utom ation , Ts i ng h ua Uni ve rs i ty , B eij i ng 100084 , Chi na Abstract 　It ’s necessary for automatic vehicle navigation to det ect t he road fir st , i . e . to get t he geomet ric infor mation of t he road . In our app roach , t he location of t he road i s e stimat ed fir st , which can reduce t he amount of dat a dramatically . Then t he edge of t he road i s det ect ed by u sing modified Canny det ector in or der to imp rove t he efficiency . At la st t he p aramet er s of t he road model are identified by t he Hough t ran sfor m . Initialization i s implement ed wit h t he help of p rior knowledge . Video image s obt ained by an invehicle camera are utilized to t he exp eriment al road det ection . The re sult s show t he fea sibilit y of t he app roach wit h application s to realtime and p reci se det ection of mo st st ruct ured roads . Key words 　road det ection 　edge det ection 　canny algorit hm 　hough t ran sfo