14-达朗伯原理wy.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * 解：用达朗贝尔原理求解 取轮O为研究对象，虚加惯性力偶 列出动静方程： ——应用举例 * 取轮A为研究对象，虚加惯性力FI 和惯性力偶MIA如图示。 ——应用举例 列出动静方程： * 运动学关系： ， 将MI，FI，MIA及运动学关系代入到(1)和(4)式并联立求解得： ——应用举例 * 代入(2)、(3)、(5)式，得： ——应用举例 * 例题.用长为l的两根绳子AO和BO把长l 重 P的匀质细直杆AB悬在点 O如图.且?=60o当杆处于水平静止时,突然剪断绳子BO,求刚剪断瞬时另一绳子AO 的拉力及杆AB的角加速度. A B O ? * A B O ? 解:取杆AB为研究对象进行运动分析. 绳子BO剪断后杆AB作 平面运动.点A作以O为圆 心AO为半径的圆周运动. ?AB = 0 vA = 0 C aA aA aCA? aC = aA + aCA? (1) (2) * x A B O ? C aA aCA? ? 进行受力分析画受力图. (3) P RcAI Rc?I McI T * 应用达朗伯原理得: (5) 联立(1)----(5)式得: (4) x A B O ? C aA aCA? ? RcAI Rc?I McI T P * 例题. 在图示系统中,均质杆AB长l质量为m1,均质圆盘O的半径为r质量为m2物体E的质量为m3 .系统原处于静止, 杆AB 处于水平位置.某瞬时,A端的绳子突然断开,求该瞬时物体E和杆的质心C的加速度.设绳与轮之间无相对滑动,O处摩擦不计. B A C E O * B A C E O 解:取系统为研究对象进行运动分析. 物体E作平动,圆盘O作定 轴转动,杆AB作平面运动. ?AB = ?O = 0 aC = aB + aCB (2) (3) ?O ?AB aE aB aB aCB aE = aB = r ?O (1) × * 进行受力分析画受力图. m1g m2g m3g m1aB m3aE 取杆AB为研究对象 (4) 取整体为研究对象 B A C E O ?O ?AB aE aB aB aCB × XO YO m1aCB (5) * m1g m2g m3g m1aB m3aE B A C E O ?O ?AB aE aB aB aCB × XO YO m1aCB 联立(1)----(5)式得: * 如图示定轴转动刚体，考虑质点i，以O为简化中心。有 切向惯性力 法向惯性力 14-3.绕定轴转动刚体的轴承动约束力 * 则惯性力系对x轴的矩为： * 分别称为对z 轴的惯性积，则惯性力系对x 轴的矩为 * 惯性力系对z轴的矩为 同理惯性力系对y轴的矩为 综上所述,惯性力系向转轴上一点O简化的主矩为 * 如果刚体有质量对称平面,且该平面与转轴z垂直,简化中心O取为 此平面与转轴的交点，则有 则惯性力系简化的主矩为 ——刚体惯性力系简化 质量对称平面 几何对称平面 * ——绕定轴转动刚体的轴承动约束力 如图，以O为简化中心，所有主动力和惯性力系向该点简化，形成一空间任意“平衡力系”。 * 列平衡方程 由上述5个方程解得轴承的全约束反力为 ——绕定轴转动刚体的轴承动约束力 * ——绕定轴转动刚体的轴承动约束力 第一项：静反力 第二项：动反力 * 设匀质转子重 P，质心 C 到转轴的距离是 e，转子以匀角速度ω 绕水平轴转动， AO = a ，OB = b (图 a)。假定转轴与转子的对称平面垂直，求当质心 C 转到最低位置时轴承所受的压力。 b a e z C O B A ( a ) 例六 ——绕定轴转动刚体的轴承动约束力 * 解: 解：轴是转子的一个主轴且转子匀速转动，则惯性力合成为作用于点O 的一个力 F IC ，方向沿 OC，大小等于 当质心 C 转到最低位置时，轴上实际所受的力如图 b所示。 ( a ) b a e z C O B A b a e z C O B A ( b ) P F B FA ——绕定轴转动刚体的轴承动约束力 * 根据动静法写出动态平衡方程 解得 两轴承所受的力分别和 FA ，FB 的大小相等而方向相反。 b a e z C O B A ( b ) P F B FA ——绕定轴转动刚体的轴承动约束力 第二项为轴承动反力 * 注意：　　① 动反力的大小一般是静反力的几十倍甚至几百倍大；