第5讲-地面三维激光雷达点云配准.pdfVIP

第五讲 地面三维激光雷达点云配准 地面三维激光雷达点云配准 点云配准 地面三维激光雷达点云配准 点云配准 点云配准是将两个或两个以上坐标系中的三维点云数 据转换到统一坐标系统中的数学计算过程。点云配准的 实质就是空间坐标变换。空间坐标变换可以由三类参数 唯一确定：尺度、旋转和平移。 点云配准是基于地面三维激光扫描技术研究的预处理 步骤之一，是将扫描数据统一到同一坐标系下进行存储、 管理、显示和表达的过程，而配准后的融合点云是特征 提取、三维建模等深度研究的基础数据，点云配准的精 度直接影响了后续研究的精度和可靠性。 地面三维激光雷达点云配准 点云配准 第一站点云 第二站点云 配准结果 地面三维激光雷达点云配准 配准方法分类 按照配准算法所利用的信息，可以分为基于特征点的方 法、基于整体迭代优化的方法 基于特征点的配准方法主要是根据靶标或者手工选取 特征点进行配准 （六参数法） 基于整体迭代优化的配准方法主要通过迭代计算两个 点集最优匹配的几何变换 （ICP算法） 按自动化程度可以分为人工、半自动和全自动三种类型 地面三维激光雷达点云配准 点云配准模型 六参数法 点云配准的实质就是空间坐标变换。空间坐标变换可以由三类参数 唯一确定：尺度、旋转和平移。点云配准前后相对大小没有发生改变， 即不发生尺度变化，因此只需要解求三个旋转参数和三个平移参数， 称为六参数配准模型 若 p x ,y , z  表示一个自由坐标系下的点云坐标，  表 c c c c pa xa ,y a ,za 示点在绝对坐标系中的坐标若两个点云坐标向量与坐标轴之间的交角 为,,，平移参数为 x,y ,z ，则配准模型表示为： x x x       a c       y a R (,,) y c  y             z z z a c       地面三维激光雷达点云配准 点云配准模型 六参数法 地面三维激光雷达点云配准 点云配准模型 未知参数6个 至少3对点坐标解算 地面三维激光雷达点云配准 基于反射标志的配准 基于靶标的点云配准算法在商业化的点云后处理软件 中具有广泛的应用，不同类型的地面激光扫描仪的性能 有很大的差异，但基于靶标的后处理软件实现的配准精 度基本上可以达到毫米级的精度。 这种点云直接配准方式有三个关键环节： 人工靶标的布设； 人工靶标的识别； 靶标对应关系的建立。