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第 35 卷 第 3 期 天 津 工 业 大 学 学 报 Vol.35 No.3 ２０16 年 6 月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＴＩＡＮＪＩＮ ＰＯＬＹＴＥＣＨＮＩＣ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ June 2016 DOI ： 10.3969/j.issn.1671-024x.2016.03.015 一种全方位护理移动机器人的结构设计与运动学分析 贠今天 1，2 ，武爱华 1 ，桑宏强 1 （1. 天津工业大学 机械工程学院， 天津 300387 ； 2. 天津工业大学 现代机电装备技术天津市重点实验室， 天津 300387 ） 摘 要： 针对需要护理的环境背景及机器人的作业要求， 提出了一种全方位护理移动机