四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究_杨世强.pdfVIP

2009 3 March 2009 2 8 3 MechanicalScienceandTechnologyforAerospaceEngineering Vo.l28 No.3 杨世强, 傅卫平, 张鹏飞 ( , 　 7 10048 ) 　:具有平面上全部 3 个自由度的全方位移动机器人, 可以实现 活的运动, 因而得到广泛的 关注。 本文在分析全方位轮式移动机器人特性的基础上, 针对麦克纳姆轮在 一个方向上为主动, 在 与其垂直的方向上为从动的特点, 根据刚体运动学原理, 对一种四轮全方位轮式移动机器人的运动 学方程进行了推导, 建立了运动学模型, 分析了运动学误差。 最后, 基于滚动窗口路径规划, 通过计 算机仿真与实验验证, 结果表明该运动学模型正确可行。 　　:全方位轮;移动机器人;运动学模型 :TP24　　　:A　　　:1003-8728 (2009 )03-0412 -04