机器人管道巡线气体泄露检测系统方案.pdfVIP

机械人城市地下综合管廊有毒有害气体监 测系统方案 一、概述 在我国，石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空 间 （如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、 井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业有 毒气体泄漏时有发生，这些灾难发生之前的预防与发生后，现场环境 具有复杂性和危险性。 为降低现场探测时对检测人员的伤害，并实 现对事故现场的远程监控，深圳市圣凯安科技专门设计了基于机器人 上用的有毒有害可燃气体传感器 （SKA/NE-7）。 SKA/NE-7可以在机 械人在移动中实时传输实地检测的多种有毒有害气体，且机器人可以 搭载高清相机实时视频画面检测，通过无线传输功能，能够将现场的 数据实时传送给指挥中心。 在我国，石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限 空间 （如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、 井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业有 毒气体泄漏时有发生，对人身安全的威胁也越来越大，这些灾难发生 后，由于现场环境的复杂性和危险性，救援工作往往很难开展，也给 救援队员的生命安全带来很大隐患。因此需要一种能够代替救援队员 深入到危险区域并探测现场有用信息的监测机器人。 目前工业应用 领域的有害气体检测仪器大多是固定式或便携式的。使用固定式检测 仪器，只能在安装点及其附近进行数据测量，检测范围小，局限性大； 使用便携式检测仪器，仍需人员手持到现场进行操作。在石油、化工、 煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间 （如炉、塔、釜、槽车以 及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下 仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业，生产车间在发生气体泄漏后， 现场环境变得高危，不宜人员进入，而做出及时、正确的判断和决定 又依赖于及时、准确的事故现场数据。还有一些本身就需在高危环境 下进行生产的特种行业，如多晶硅行业，钒钛行业等，在这些行业的 生产车间人员巡检困难、投入大、人员安全不能得到有效保障。 基 于上述情况设计了有害气体监测机器人，可以使用此平台对现场有害 气体浓度、环境温度等参数进行巡检。主要着重于有害气体监测机器 人的数据检测与视频实时传输功能，实现将现场的数据实时传送给指 挥中心。机械人的检测系统分为既定巡检和手动巡检两种工作模式。 既定巡检模式下，机器人可以在车间按指定路线行进，实时检测沿线 有害气体浓度和环境温度，获取现场实时图像，通过无线技术将数据 上传至上位机，实现自动检测自动报警等功能。在有害气体超标或环 境温度异常的情况下会报警，将异常数据上报至上位机，自动切换为 手动模式。手动巡检模式下，控制人员可以在控制室通过上位机远程 控制移动监测装置的运动路径，在需要检测的地点获取实时参数和现 场图像。它是一种在企业自动化生产和自动化巡检系统中的自动控制 系统。有害气体监测机器人包括硬件电路制作和软件开发。硬件方 面，对监测装置的电路进行了模块化处理，监测装置主要由控制器模 块、传感器模块 （SKA/NE-7气体浓度传感器模块、温度传感器模块）、 图像采集模块、无线通信模块、电机驱动模块、电源模块组成。主要 用于对传感器模块采集的PM2.5、气体浓度和摄像头采集的现场图像 数据进行分析和处理，输出信号去控制电机驱动模块，从而完成对机 器人的前进、后退、左转、右转、现场有害气体的检测、温度的实时 测量、现场图像的抓拍和无线传输数据的控制。 二、实物图及尺寸 三、参数 气体类型 量程 精度 响应时间 供电 输出 甲烷 0-100%LEL 2%FS 15s 5V RS485/TTL 一氧化碳 0-1000ppm 25%FS 15s 5V RS485/TTL 硫化氢 0-50ppm 2%FS 15s 5V RS485/TTL 二氧化碳 0-10%VOL 2%FS 15s 5V RS485/TTL 氧气 0-30%VOL