第2章系统数学模型.pptVIP

* 信号流图特征式的计算公式为 所有不同回路增益之和 所有任意两个互不接触回路增益乘积之和 所有任意3个互不接触回路增益乘积之和 为 除去与第 k 条前向通路相接触的回路增益项（即令接触的回路增益全置为零）以后的余项式 * 【例2】求图所示信号流图的传函 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ L1 L2 L3 * ⑤ ④ L5 L4 * 两两互不接触的回路为 特征式为 L5 L4 L1 L2 L3 * （2）列出各前向通道增益及其余子式 ① ② P1 P2 * （3）根据梅森公式写出总的传函 * 【例3】求图所示信号流图的闭环传递函数 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ ④ L1 L3 L2 L4 * 互不接触的回路是 所以，特征式为 L1 L2 L3 L4 * （2）各前向通道 ① ② ③ P1 P2 P3 * （2）闭环传函为 * 4 闭环系统传递函数的求解 反馈控制系统的结构图 * (1)前向通路传递函数 前向通道传递函数 假设N(s)=0 * (2)反馈回路传递函数 反馈回路传递函数 假设N(s)=0 * (3)开环传递函数 开环传递函数 假设N(s)=0 * (4)输出C(s)与输入R(s) 之间的传递函数 假设N(s)=0 * (5)输出C(s)与扰动N(s) 之间的传递函数 假设R(s)=0 利用闭环传递函数公式，直接可得 * (6)误差E(s)与输入信号R(s)传递函数 假设N(s)=0 * （7）误差E(s)与扰动N(s)之间的传递函数 假设R(s)=0 -1 利用闭环传递函数公式，直接可得 * 线性系统满足叠加原理，当输入R(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差为 N(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) E(s)= 1 + G2H2 + G1G2H3 -G1H1G2 H2 - G1H1 (–G2H3) R(s)[ ] N(s) (1+G2H2) (- G3G2H3) + + R(s) E(S) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) N(s) G2(s) H3(s) E(S) G1(s) H1(s) H2(s) G2(s) G1(s) G2(s) H3(s) L1=G1H1 L2=- G2H2 L3=- G1G2H3 L1L2=-G1H1G2 H2 P11=1 D11= 1+G2H2 P12= (- G3G2H3) D12= 1 P2= (- G2H3) D2= 1 EXERCISE! 第2章小结 建立系统数学模型的方法 微分方程 传递函数 能够对某些非线性系统进行线性化处理 泰勒公式 传递函数的基本概念、性质和求法 结构图的绘制和化简 信号流图与梅逊公式 * * * * * R(s) V1(s) V2(s) E1(s) C(s) (-) V2(s) V1(s) (-) C(s) R(s) 或 V1(s) V2(s) C(s) R(s) (-) （5）比较点的交换或合并 * （6）负号的移动 负号可以在回路中任意移动，但不能越过任何一个引出点或比较点。 G(s) H(s) E(s) R(s) C(s) -1 结构图三种基本形式 G1 G2 G2 G1 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G1 G2 1+ 串 联 并 联 反 馈 2 相邻综合点可互换位置、可合并… 结构图等效变换方法 1 三种典型结构可直接用公式 3 相邻引出点可互换位置、可合并… 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 * 【例1】根据结构图求传递函数C(s)/R(s) G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 R(s) C(s) a b * 引出点移动 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 回路（1）的闭环传函 * G1 G2 H2 H1 G4 1 回路（2）的闭环传递函数 * 整个系统的闭环传函为 G1 H1 R(s) C(s) * 【例2】根据结构图求传函C(s)/R(s) G1 G2 G3 H1 a b c R(s) C(s) EXERCISE! * b点后移到c点之后 错！综合点、分支点不能交换 G2 G1 G2 G3 H1 a b c ？ R(s) C(s) * b点后移到c点之前 无用功，回路没有分离！综合点引出点不能交换 G2 G1 G2 G3 H1 a b c ？ R(s) C(s) * 正确方法：在同类点a,b之间移动 G1 G2 G3 H1 a b c G1 d b,d都