第4章运动学基础.pptVIP

1 刚体的平行移动和定轴转动大量存在于工程实际，而且刚体的任何运动都可以看成是这两种运动的组合。他们是研究点的复杂运动和刚体的复杂运动的基础。 §4-2 刚体的基本运动 刚体的运动 平行移动 定轴转动 平面运动 定点运动 一般运动 刚体的基本运动 刚体的复杂运动 车身作直线平动 BC——曲线平动 OA——定轴转动 定轴转动 OB作定轴转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 由A,B 两点的运动方程式: 而 AB在运动中方向和大小始终不变，即 （一）刚体平动的定义: 刚体运动时，其体内任意直线始终与其初始位置平行。 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小 一、刚体的平行移动(平动) （二）刚体平动的特点： ①各点轨迹形状完全相同且相互平行。 ②在同一瞬时各点具有相同的速度、加速度。 注意： 平动 直线平动 曲线平动 平动≠直线运动 二、 刚体的定轴转动 （一）刚体定轴转动的定义 刚体运动时，如果体内或其扩展部分有一直线始终保持不动，则这种运动称为刚体绕固定轴转动。固定不动的直线称为转轴。 （二）转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---转动方程 方向规定:右手螺旋法则 或：从z 轴正向看去： （三）定轴转动的角速度和角加速度 1.角速度ω： 工程中常用转速n 单位：转/分(r / min) n与w的关系为: 2.角加速度 : 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△?，则 ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 ? =常数—匀速转动 ? =常数—匀变速转动。 与点的运动相类似。 （代数量，单位：rad/s2） ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 三、转动刚体内各点的速度和加速度 （一）各点的速度 刚体绕定轴转动时，体内除转轴以外的各点都在与转轴垂直的平面内作圆周运动。 研究任一点M： R—转动半径 M M点的运动方程： 速度大小： 方向：⊥转动半径与ω一致 （二）各点的加速度 方向：at⊥转动半径与e一致， an指向转轴 ① 同一瞬时刚体内各点的速度、加速度的大小都与该点到转轴的距离成正比。 ②刚体内各点的速度都与该点的转动半径垂直；同一瞬时各点的全加速度与该点转动半径夹角相同。 （三）转动刚体内各点的速度、加速度的分布规律 工程中,常用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们的基本原理是什么呢? 四、 轮系传动 （一）齿轮传动 内啮合 外啮合 请看动画 返 回 由于两轮接触处没有相对滑动： Z——齿轮的齿数 i——传动比：主动轮与从动轮角速度（或转速）比 当两轮转向相同时为正，相反时为负 （二）皮带轮系传动 五、 角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢积表示 （一） 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则规定 ， 的方向。 （二） 刚体内任一点的速度和加速度的矢积表示 [例3]已知：重物A的aA=1m/s2（常数），初瞬时速度v0=1.5m/s，R=0.5m，r=0.3m，绳子不可以伸长，求滑轮D点在ｔ＝3s时的加速度。 　 　　）常数 （ （ ） 解： 轮的角加速度： 开始时 轮的角速度： ｔ＝3s时轮的角速度： （ ） 　 ∴滑轮D点在ｔ＝3s时的加速度： [*例4] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时 求： ①转动方程; ②t＝5s时，Ｍ点的速度和 法向加速度的大小。 　解：① ② ?当ｔ＝5s时， [*例5]试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 * 运动学是研究物体几何运动的科学。 ① 研究对象： 1)点， 2)刚体 ② 学习目的： 1)为后续课程打基础， 2)直接运用于工程实际。 ③ 运动的三性： 相对性：参考系;静系;动系。 瞬时性：瞬时、时间间隔：瞬时——时间点，时间间隔——一段时间。 连续性 ④ 运动分类：1)点的运动， 2)刚体的运动 引 言 §4–1 点的一般运动 §4–2 刚体的基本运动 第四章 运动学基础 本章重点： 点的运动的自然法，点的运动的直角坐标法，刚体平动的特点，定轴转动刚体内各点的速度和加速度。 本章难点： 自然法和切向加速度、法向加速度。 §4-1 点的运动 一、点