(第15讲)第六章系统的稳态误差.pptVIP

06-7-20 控制工程基础 1 第六章 控制系统的误差分析和计算 第十五讲 基本概念、输入引起的误差 06-7-20 控制工程基础 2 稳态误差的不可避免性 ： 稳态误差：系统控制准确度的一种度量，过渡过程完成后的误差称为系统稳态误差，通常也称为系统的稳态性能。 控制系统的结构 输入作用的类型（控制量或扰动量） 输入作用的形式（阶跃输入、斜坡输入或加速度输入） 机电控制系统中元件的不完善，如静摩擦、间隙及放大器 的零点偏移、元件老化或变质等。 控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，就是尽量减小稳态误差。 06-7-20 控制工程基础 3 在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。 无差系统： 有差系统： 在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 本章主要讨论 干扰引起的误差。 由于系统结构、输入作用形式和类型 产生的误差 。 显然，只有系统稳定，研究稳态误差才有意义。对于不稳定 的系统，不存在研究稳态误差的可能性。 原理性稳态误差：由于系统不能很好跟踪输入信号，或者由于扰动作用而引起的稳态误差。 06-7-20 控制工程基础 4 6.1 稳态误差的基本概念 图6-1 误差和偏差的概念 06-7-20 控制工程基础 5 误差：希望的输出量和实际的输出量之差，记作 偏差：输入信号和反馈信号之差，记作 注意误差和偏差的区别： 偏差信号的稳态分