第8章动力学普遍定理2.ppt

1 §8-5　质点系相对于质心的动量矩定理 　　　　 刚体平面运动微分方程 一．质点系相对于质心的动量矩定理 前面表述的动量矩定理，矩心或矩轴都是固定的，速度是绝对的。下面将证明：当质点系作一般运动时，以运动着的质心为矩心，或以过质心且作平动的轴为矩轴，动量矩定理的形式不变。 设质点系总质量为M，质心速度为vC。 任取一固定点O，将平动坐标系Cx’y’z’铰接在质心C上。则质点系的运动可以分解为随质心的平动和相对于质心的运动。 研究任一质点Mi： Mi的位置： Mi的绝对速度： 式中： 1.质点系对固定点O的动量矩 —质心相对于动坐标系原点的矢径 —质心相对于动坐标系原点的速度 ∵动坐标系原点为质心C 又 —质点系相对于质心的动量矩 —质点系对任一固定点的动量矩 即：质点系对任一固定点的动量矩等于质心对该点的动量矩与质点系相对于质心的动量矩的矢量和。 对固定轴，有： z’—过质心且平行于z轴的轴 即：质点系对任一固定轴的动量矩，等于质心对该轴的动量矩与质点系相对于过质心并与该轴平行的轴的动量矩的代数和。 由此的刚体动量矩计算： （1）平动： 仿照力矩的计算： （2）定轴转动： （3）平面运动： 例如：求半径R重W且作纯滚动的均质圆盘对滑轮轴的动量矩。 取过O且垂直于图面的轴z轴，则 2.质点系相对质心的动量矩定理 于是，由（*） 或 　 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 即：质点系对质心的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对质心矩的矢量和。这就是质点系相对质心的动量矩定理。 质点系相对于质心的动量矩的改变，只与作用在质点系上的外力有关，而与内力无关。 将上式向过质心且随同质心作平动的坐标系的各轴投影： 　二．刚体平面运动微分方程 　 设有一刚体在外力系 作用下作平面运动，它的运动可以简化为平面图形S的运动来研究：刚体质心C位于平面图形S内，而且作用在刚体上的外力系可以简化为一个作用在此平面图形上的平面一般力系。平面图形的运动可视为平面图形随质心的平动(xC , yC)和绕质心的转动（?） 。　 由质心运动定理和相对质心的动量矩定理： 写成投影形式 或 上式称为刚体平面运动微分方程。 [例15] 质量为m半径为R的均质圆轮放于倾角为? 的斜面上，由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、 f ′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC， 轮作平面运动，根据刚体平面运动微分方程，有 ① ② ③ 三个方程中含有四个未知数，需补充附加条件。 1．设轮作纯滚动（接触面足够粗糙），ac=e R，所以可解得 轮作纯滚动的条件： 2．设轮又滚又滑（此时 ），F=f′N，可解得 动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便） 1．已知质点系的运动，求系统所受的外力或外力矩。 2．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求刚体的角加速度或角速度的改变。 3．已知质点所受到的外力主矩或外力矩在某轴上的投影代数和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 [例16]重W长l的均质细杆AB，放在铅直平面内，两端分别沿光滑的铅直墙和水平地面滑动，试求杆的角加速度和A、B处的约束力。设t=0时，ω0=0。 解（1）以AB杆（平面运动）为研究对象。 （2）受力如图。 x y ———— ① ———— ② ———— ③ （3）选轴建立平面运动微分方程： 三个方程五个未知量，故须建立补充方程： x y ———— ④ ———— ⑤ （4）解方程 由④⑤式得： —— ⑥ —— ⑦ 将⑥⑦代入①②得： —— ⑧ （逆时针） 将⑧⑨代入③，得： —— ⑨ —— ⑩ （取正，逆时针） 由⑧⑨得： 讨论（1） ?↑，NA↓。所以当?大到一定程度时，A端会脱离墙。 由⑩式 x y I 表明：平面运动刚体，可以对速度瞬心直接应用动量矩定理。条件为：速度瞬心到质心的距离保持不变。 [*例17] 均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。 解：选取圆柱为研究对象。受力分析如图