电机驱动方案.docVIP

4.1.2 电机驱动模块 电机的驱动可以使用专用的电机驱动芯片、达林顿管驱动、场效应管驱动。电机驱动芯片MC33886，内部具有过流保护电路，刹车效应好，接口简单易用，虽然能够提供比较大的驱动电流，但对于小车骤然加速时所需的电流还是不够的，发热量也比较大，若使用达林顿管作驱动管，其等效电阻也相对比较大，发热量也会比较大，不利于电机转速的骤起骤降驱动，使用场效应管作为驱动管，其导通电阻可以达到毫欧级，且可以提供强大驱动电流，最后选用场效应管做驱动电路。 电机驱动电路大家常用的是MC33886，几片并联的，我们以前也是这样，但芯片很热，不好加散热片，但归根结蒂还是芯片驱动电流小，内阻大所致。根本办法是用场效应管搭建H桥来驱动电机。场效应管具有内阻极小、开关速度快等诸多优点。并且加散热片很方便（不像33886）.不要认为使用场效应管很困难， 智能车的驱动系统一般由控制器、电机驱动模块及电机三个主要部分组成。智能车的驱动不但要 求电机驱动系统具有高转矩重量比、宽调速范围、高可靠性，而且电机的转矩‐转速特性受电源功率 的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。 控制器采用飞思卡尔16 位单片机PWM 功能完成，智能车电机一般每一届都有主委会提供，而 且型号指定，参数固定。一般提供的为直流电机。其控制简单、性能出众、供电方便。直流电机驱动 模块一般使用H 型全桥式电路实现电机驱动功能。 2.6 电机驱动电路设计 对于电机驱动电路，我们用全桥驱动电路作为电机的驱动。主要是看好它 控制简单，并且驱动能力也不错。用全桥可以让车模在高速入弯时顺利刹车减 速入弯。两片英飞凌公司的PN 型半桥芯片BTS7960 联立就可以组成全桥。 BTS7960封装及管脚分配如图2-5 所示。这种方案较之其他常规的MOS 管H桥 有多方优势。只两片芯片，硬件电路简单，并且减轻车模重量。我们就是采用 两个半桥联立成的全桥作为电机驱动电路。实际应用中我们采用4 片半桥芯片， 两两并联组成全桥，做出来的电路板尺寸只有：37.2mm×32.7mm，如图2-6 所 示。同样用两路PWM，控制方便；驱动电流可达68A；内阻只有7—9mΩ。 4.3 电机驱动模块的设计 电机采用H桥驱动，市场上有许多集成的电机驱动芯片，还可以自己用分立的MOS管达H桥。 由于用分立的MOS管自己做驱动电路相对复杂，可靠性会下降，容易出现 问题。选用freescale公司的MC33886电机驱动集成芯片，驱动电流仅为5A左右，由于本届车模采用四驱，电流较大。也可以采用两片MC33886并联，但容易出现一个发烫另一个不发烫的情况。所以最终选用了英飞凌公司的半桥集成芯片BTS7960。BTS7960可以达到43A的电流，而且内阻较小，效率非常高，其中逻辑电路已经集成其中，使得驱动控制十分简单。 电机驱动与MCU之间通常需要进行光耦隔离，不然容易烧掉MCU，但光耦体积较大，采用74HC224进行简单的隔离。 2.4 电机驱动模块 前几届使用较多的集成驱动芯片是MC33886，但是这种驱动芯片发热量大，内阻大且输出电流较小。本届我们选择的是英飞凌公司的大电流半桥驱动芯片BTS7970，该芯片最大输出电流为63A，导通内阻为16毫欧，具有逻辑电平输入、电流诊断、斜率调节、死区时间产生和过温、过压、欠压、过流及短路保护的功能。 BTS7970 应用非常简单，只需要向芯片第2 引脚输入PWM 波就能控制。当系统中只需要单向控制时，只需要让电机一端接地，另一端接BTS7970 第4 引脚。如果需要电机双向旋转控制，则需要另一片BTS7970 共同组成全桥。图为BTS7970各引脚功能。 为了能获得更大的输出电流，该驱动模块使用4片BTS7970组成了一个全桥。 这个是我后来总结的智能车驱动电路相关内容。 直流电机驱动电路直接左右小车的极限速度。其驱动控制效果影响直线路段速度及入弯速度。根据赛道的不同路段，可采用不同的速度控制策略，主要包括：直线段加速行驶、高速稳定行驶，入弯制动减速行驶、弯道低速行驶，S弯间断制动行驶。直流驱动电机的控制由单片机的PWM信号完成。小车的速度控制算法可采用PID或模糊控制算法，均能满足小车系统的控制要求。 通过电机驱动模块，控制驱动电机两端电压可以使小车加速或制动。常用电机驱动有以下三种方案： 1.集成方案：33886驱动 采用飞思卡尔公司的直流电机驱动芯片MC33886。其驱动能力强，有过流保护功能，状态监测功能，通过PWM调节可实现正反转。 1)单独使用一片33886优点：应用电路简单，实现方便。缺点：芯片驱动电流小，内阻大，可能存在发热严重的问题，不好加散热片。 2)采用两片或者四片MC33886并联优点：可以增大驱动能力，减少单片机发热量。缺点：存在均流不佳