SLAM调研之ROS.pptx

SLAM调研之：ROS简介 孙路 2016/3/7 ROS（Robot Operating System） ROS，不仅仅是一个中间件，他是： 抽象的机器人操作系统 包含了大量的软件包、软件开发工具 使用与分布式处理、多及通讯和配置 实时系统调试和数据分析 开发语言独立（C++/PYTHON/LISP/JAVA等） 节点Node 节点是处理计算的进程 ROS的高度模块化通过节点实现 机器人控制系统往往包含多个节点，如用于控制激光的几点、控制轮子转动的节点、定位节点、路径规划节点、图形显示节点等 管理器（Master）提供名注册登记和查找表功能 通过管理器，节点可以方便的找到其他节点，并交换信息或提供服务 通信机制 Messages（消息） 几点之间通过消息来通讯 消息是一种简化的数据结构,包含特定的数据结构 目前支持的主要数据结构有：基本数据类型如整型、浮点型、布尔变量、数组等，以及由基本数据类型构成的矩阵、图像、传感器信息等特定数据。 Topic（主题） 消息之间通过发布-订阅语义结构来进行通讯，是多对多的。 主题是一个专属的名字，用于辨识消息内容 节点发布的每个消息都会有一个特定的主题名字，以方便其他需要该消息的节点查找 通信机制 Services（消息） 服务用于提供查询-回复结构的交互，与消息通讯不同，是一对多模式 提供服务的节点会定义服务的名字、类型、输入输出数据结构，需要服务的节点按照服务的要求，发送相关信息给服务节点，等候结果 Bags（数据包） 数据包用书保存和播放ROS的消息数据 数据包是一个重要的存储数据机制，特别是对于不便搜集，但又对于开发和测试算法非常必要的传感器数据 图形化工具rqt_graph TF(transform) 库 机器人多个坐标系之间之间变换关系可以通过link（连接）来描述 传感器测量值相应于本地坐标系连接 连接关系可随时间变化，如机器人当前坐标相对于地图原点坐标 图形化工具rviz 图形化工具rqt_plot 日志消息图形化工具 SLAM实例：gmapping 结论 ROS是一个已经高度完善且扩展性极强的机器人框架，适用于智能车系统 我们不能在ROS上重新来过，但它的架构设计值得我们学习和深入研究 我们可以使用的是它的可视化工具以及内容丰富的库 可以基于ROS开发一套智能车仿真系统，方便代码调试和验证 Thank you!